本次毕业设计的内容主要是利用安川机器人GP系列对太阳能板的搬运仿真模拟 。本次仿真加工主要使用了MotoSimEG-VRC软件，MotoSimEG-VRC是机器人数据模型，3D建模.视频录制一体的设计软件，既可以完成零件的建模也可以完成仿真加工，可以减少复杂工件设计的工作量。文章从机器人的建立，3DM模型的建立，工作站的制作，程序编写要求等几个方面展开。解决了机器人现实环境中工作行程、干涉区碰撞等问题，为安全成产提高保障。
目录
引言 1
一、 太阳能板检测工作站的创立 2
(一) 太阳能板 2
(二) 工业机器人 2
(三) 机器人的建立 2
(四) 夹爪模型的导入与模型的建立 5
(五) 工作站的布置 9
(六) 三维模型的建立 11
二、 太阳能板检测站I/o命令与事件的创建 13
（一） 事件的创建 13
（二） 模拟io信号的的编辑 15
三、 机器人运动逻辑和太阳能板检测工作虚拟程序的编写 22
（一）机器人本体介绍 22
（二）安川机器人示教器 24
（三）机器人的运动插补方式 25
（四）机器人坐标 27
（五）程序的编写 28
四、 太阳能板检测工作站设计重难点分析 34
（一） 工作站的布局 34
（二）坐标系的使用 34
（三）信号使用逻辑关系 34
（四）程序编写 34
总结 35
参考文献 36
谢辞 37
引言
安川MotoSimEGVRC软件是日本安川电机公司为其旗下的安川机器人开发的一款机器人仿真模拟软件，其软件的作用是通过计算机对实体机器人系统进行模拟，机器人系统仿真也可以对单个机器人或者多个机器人组成的工作站或者生产线式，通过机器人仿真软件，可以在项目的前期准备阶段，仿真出机器人单机和生产线模式，由此来减少工期和缩短时间。
模拟仿真可以通过计算机的图形计算技术和机器人的参数，在电脑中生成机器人的三维模型。以此来确定机器人的工作环境，机 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ￥351916072￥ 
器人本体的工作范围，干涉点等
MotoSimEGVRC软件是一款工作站式的防真模拟软件，功能全面，有高实时性和真实性。可以产生与现实十分相近的场景，可以提高生产效率，提供安全保障，这种经济又安全的方式在国内的工业行业已经十分普及。
一、太阳能板检测工作站的创立
太阳能板
太阳能板太阳能发电装置一般由多块太阳能版按照一定的方式组装在一起，是太阳能发电系统中的核心部分。
人们对于太阳能的使用随着能源结构的转型使用的越来越多，随处可见光伏发电、太阳能电池等，已经丰富了人们的绿色生活，相对于普通电池和可重复充电的循环电池，太阳能板属于跟节能和更环保的绿色产品，主要运用于偏远地区军民用电，交通指挥系统，通讯领域，石油气象等勘测领域。
工业机器人
工业机器人是由机器人本体、控制柜、示教器、伺服驱动装置、传感装置构成的，是一种仿生，可自动操作，可重复编辑程序，能自主在工作空间完成作业的一体化机电机构，它的出现，对提高产品质量，增加成产效率，改善劳动条件，加速产品的跟新换代速度起着十分重要的作用，机器人的出现并不是简单意义上的机器代替人力，而是结合了人的优点和机器的特长，不但有人对周围环境快速反应和分析的能力，而且还有机器可长时间作业，反复精准度高，可以在恶劣环境下作业的能力。它是机械行业智能化，效率化不可或缺的自动设备。
在实习期间，我司接到了无锡唯勤智能科技的委托，完成太阳能板检测工作站的设计和流程动作。
太阳能板检测工作站机器人的建立
首先点击“机器人图标”，在选项卡中选择“new”，点击“new”新建一个机器人系统。如图11所示。
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图11开始创建
如创建成功，如图12所示
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图12防真模板创建成功
单机“controller”，在下方选项卡中单机“new”，在弹出的任务框中选择“new VRC controller”如图13所示
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图13创建机器人数模
按照客户的需求选择机器人型号，在“controller type”选项中选择“yrc1000”，在“rontrol group”选项中选择“GP12”型号的机器人。点击“standard setting execute”在正常模式模式下导入机器人模型，如图14所示
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图14选择机器人型号
正常运行模式打开机器人，出现虚拟示教器界面点击“ok”完成机器人模型的建立。如图15所示。
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图15机器人打开方式
我们点击“home”，在下方的菜单列表中找到“cadtrre”，点击在屏幕的左侧会出现对话框，显示的是机器人的坐标父子关系，如图16所示。
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图16确认机器人坐标系关系
太阳能板夹爪模型的导入
如果需要需要更加精密的机械零件，需要用专业的机械设计软件先行建模，然后再导入MotoSimEGVRC软件使用。
我们将太阳能板的夹爪模型导入MotoSimEGVRC，界面对话框显示我们是否要将该模型放入文件夹，如果我们选择“是”，则会将该模型放入文件夹的同时将模型导入软件中，反之我们点“否”，只会将模型导入软件中而文件夹中不保存，这里我们点击“是”，如图17所示。
随之出现的对话框表示我们将导入的模型放入那个父坐标系下，我们点击“world”，将导入的模型放入世界坐标系下方，点击“ok”，完成外部模型的导入，如图17、18所示。
//图17夹爪数模导入位置 图18夹爪父级坐标系选择
夹爪导入之后点击右上方“handle”，呼出跟多的移动命令栏调整夹爪的位置。知道与机器人的法兰盘重合，如图19所示。

原文链接：http://www.jxszl.com/jxgc/mjsk/608298.html