轮式机器人组装与调试(附件)【字数：6471】
目录
引言 1
（一）课题背景 1
（二）研究意义 1
一、机器人的基本参数的概括 2
二、机器人组装 3
（一）机器人控制组成 3
（二）机械部分组成 3
（三）机器人装配 4
三、机器人调试 13
（一）电源调试 13
（二）传感器调试 13
（三）电机调试 13
（四）同步带调试 13
总结 14
参考文献 15
致谢 16
引言
（一）课题背景
在中国制造2025工业化的发展趋势下，中国战略指向了智能制造为主攻方向，包括十九大.十四五的规划及2035的远景目标都指向智能制造为重点，其中工业机器人为典型代表，也是制造业和IT技术融合的重要载体。工业自动化机械人在类型与制造技术飞速进步，高效率高质量的生产需求成为了自动化的发展需求，所以机器人在工业上得到了广大应用，基于此背景本文设计一款自动化搬运的机械人进行研究。
（二）研究意义
在现代化工业上的飞速进步主要得益于机器人技术的出现和在不断的成长，机器人戴上了工业领域的皇冠，机器人技术的出现不断影响着我们的生产和生活方式。从机器人产业本身来讲，整机零部件集成应用和用户行业的这种协同，一定是加快机器人产业和产业链整体提升的一个重要途径；工业机器人融合看机械、电子、传感器、无线通信和人工智能等领域的先进技术并且涉及多门学科，是一个国家科技发展水平和国民经济现代化、信息化的重要标志。因此，机器人技术是世界强国重点发展的高科技，也是核心竞争力之一，工业机器人中最突出的是机械手臂，机械手臂系统抓取能力和零件移动能力 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: &351916072&
的一种自动化系统，是在高度自动化、精细化生产过程中发展起来的一种新型设备。机械臂可以替代工人进行具有高度危险性、高度重复性、高度复杂性的工作内容，进而大降低人类劳动强度，极大提高劳动生产率；机械臂系统可以用于加工零件的装配作业、报运作业和上下料作业，在机械加工、物料搬运等领域的使用也越来越普遍和广泛，尤其是在机械加工与制造工业中，特别是在自动数控机床、组合的机床加工中，机械臂系统的应用尤为显著。同时，多机械臂也适用于中批量、小批量生产、结构紧凑并且适应性强，具有很强的应用意义。
机器人的基本参数和组成
（一）基本参数
一个机器人的完美动作操作少不了机械本身的基本参数，在自由度（ Degree of Freedom )、精度（ Accuracy ）、工作空间（ Working Space ）、最大工作速度（ Maximum Speed ）、承载能力（ Payload ）这五大方面上需要绝对的参数，其中自由度是机器人在坐标轴上运动的数目，每一个自由度都对应着一个关节（不包括末端操作器的开合自由度）。往往也最能代表机械臂的动作灵活程度，精度包括定位精度和重复定位精度这两个，其中定位精度就是末端操作器的实际位置与要搬运目标位置的实际偏差，重复定位就是机器人连续重复运动后每个位置进行的一个精度数据的冲击，它的工作空间顾名思义就是它自己本身的工作范围，是机械手臂末端可以达到的最大极限（不包括末端操作器），最大工作速度是机器人运动特性的最关键指标，每一个机器人的都不同工作速度，都要根据自己本身的能力来定，承载能力就是机器人在工作是每一个位姿可以承受的最大质量，该承受能力取决于负载的质量和运行速度和方向有关。
（二）机器人组成
1.机器人控制组成
其基本组成概括分为3个部分：分别为机械部分、传感部分和控制部分，其中的组装主要是机械部分，机械部分分为手爪、升降、横向平移、纵向平移、平叉和底盘。传感部分分为接近传感器和循线传感器。控制由8路循线传感器、传感器信号处理器、主控制板、电机驱动板组成，主控制板如图21所示。 /
图21主控制板
2.机械部分组成
机器人的手爪中含有24V直流电机、弹性联轴器、手爪丝杠等零件，手爪部分的运动主要通过电机的正转带动丝杠逆时针转动进而实现直线运动，再次带动手指胀销向下运动，浮动手指夹紧松张进行零件的搬运；升降部件在步进电机转动的带动下，带动齿轮转动，齿轮带动齿条进行啮合让齿条上下升降；横向平移部件主要有步进电机、同步带、平移线性导轨副，工作上步进电机的转动带动平移线性副从而在同步带上进行横向的来回移动实现平移；纵向部分的组成及运动方式和横向一样。平叉部分主要是平叉伸缩电机、平叉电机齿轮、小齿轮、平叉导杆、平叉丝杠、前后平叉，工作时电机逆时针或顺时针转动带动平叉丝杠进行直线运动，带动平叉前后伸出和缩回；底盘也是该机器最重要的地方，含有两个24V直流电机，上面的部件都要安装上底盘上，该机器的传感部分接近传感器共有10个，编号S01S10前面9个都运用在机械部分上面，控制这个个部位的开始与停止信号，最后一个用来检测距离的红外传感器，用来机器人进站时到每一个距离给的信号测量，循线传感器用来探测地面上所画白条及白条十字交叉点，就像人的眼睛一样探路，在工作是通过LED灯的发射，光敏电阻接收地面反射的光线来确定位置。控制部分由8路循线传感器、传感器信号电路板、主控制板、电机驱动板组成。
二、机器人装配
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