工业机器人是多自由度、多关节、通过模拟实现类似人的动作和功能的机器。随着科学技术的发展，工业机器人被广泛运用于电子、物流、化工等各种工业领域之中，工业机器人可以代替人类完成很多繁重、重复和枯燥的流程性作业。以激光切割生产线为研究对象，利用RobotStudio仿真软件对激光切割生产线进行了设计和测试。首先在软件下完成机器人的选择、工作站的布局、机器人末端执行器的安装、部件的制造、工作站信号的连接，完成传送带、搬运机器人和激光切割机器人的协调工作。最后，规划了激光切割生产线的工作流程，并根据规划的工作流程设计了切割工作站的程序。所有工作完成后，将运行工作站模拟测试。仿真结果表明切割路径准确，系统精度达到预期目的。运用RobotStudio完成了激光切割工作站的设计与运行。RobotStudio是用于工业机器人仿真的软件，这款软件性能优良,内含几乎所有ABB机器人的型号,能够进行编程、构建工作站、自动生成路径、自动分析伸展能力、碰撞检测，涵盖了整个周期的一系列机器人操作。
目录
引言 1
一、 自动化激光切割生产线 2
（一）设备组成 2
（二）常见应用领域 3
二、激光切割工作站布局与组成 3
（一）设计背景 3
（二）激光切割生产线布局 4
（三）激光切割生产线组成 4
（四）激光切割生产线机器人选型 4
（五）激光切割生产线工作站设计思路及流程 5
三、激光切割工作站设计 5
（一）创建工作站 5
（二）组件创建 8
（三）进行吸盘吸取保持的设定 10
（四）机器人示教 14
四、激光切割工作站仿真 17
（一）程序设计 17
（二）机器人运行仿真 19
（三）问题及解决方法 19
总结 20
致谢 21
参考文献 22
引言
近年来，随着中国经济、科技的持续发展，中国各行各业的实力也不断提高，特别是切削产业近年来有着光明的未来。 随着国内外机器人产业的持续进步，机器人将变得更快、更准确、更灵活、更容易操作和维护。 与手 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ￥351916072$ 
动机器人相比，机器人有更明显的优点。 同时，机器人的价格呈下降趋势。 机器人的普及在产业领域取得了很大的成果。 中国工业机器人市场约占世界市场的三分之一。
工业的初衷是帮助人们完成深海和宇宙等人们难以工作的非常困难的场所。 随着科学技术的不断进步和工业机器人技术的成熟工业机器人在许多领域得到了应用 在工业控制过程中，控制机器人通过预编写的程序重复一系列动作，可以大大提高企业的生产效率。 在此基础上，我们设计了激光切割生产线，切割过程由机器人完成。
周边自动化设备的应用不仅提高了生产效率，而且大大提高了产品的精度和质量。 所有切割企业都告别手动生产带来的低效率和高不良率。 它将减少企业的劳动需求，降低生产成本，并实现企业的可持续发展。 在成本管理方面，机器人的效率明显优于体力劳动的效率，机器人的年维护成本低于工人的年工资。 自动化设备的出现，对现代工业生产产生了不可估量的影响，促进传统产业的创新，有效提高产业的竞争力。
自动化激光切割生产线
（一）设备组成
随着科技和工业的进步，人工正在被自动化设备取代，尤其是重叠率高、安全性低的流水线作业。在这种背景下，激光切割的自动化正在走向成熟。工业机器人的主要任务是激光切割外围自动化设备的自动化。
完整的激光切割自动化生产系统如图11所示，是以激光切割机组为主体配有上下料系统主架、上下料机构、上下料系统横梁、电动原料台、电动成品台、安全防护网等设备构成，如图12所示。
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图11 激光切割自动化生产系统
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图12 整体结构图
激光切割自动上下料系统简称“FMS系统”。该系统实现从编程到原材料上料、切割、切割后工件及废料的搬送，实现自动化和按计划运转，大大提高了生产效率，减轻劳动力负担，降低生产成本，具有高效率、高精密、低成本、操作方便的特点。
各部分的主要功能如下：
上下料系统主架：根据行程距离，由机架与传动导向组成。
上下料机构：实现上料与下料的相关动作以及上下提料动作。
上下料系统横梁：带动上料吸盘与下料叉在主架上运行实现不同位置停靠。
激光切割机组：可配置2台及2台以上高功率激光切割机，进行板材的加工作业。
安全防护网：对于工作人员进行保护。
电动原料台：原材料的放置平台，可沿轨道运行，方便增加原料。
电动成品台：成品工件的放置平台，利用轨道运输方便移走的成品工件。
料盘部分：主要由结构主架、料叉机构、真空吸盘组、传动机构以及其他感应元件组成。
主架上安装有36个吸盘，每个吸盘直径150mm，单个吸盘吸力大于30kg。
（二）常见应用领域
1、金属切割
激光切割不仅对大量金属起作用，而且是工业之间的通用工具。激光切割可以得到比机械加工更干净、光滑、紧密的切割。与机械加工一样，它也可以由计算机编程和引导，这意味着激光切割机可以自动为汽车、计算机等行业制造大量的金属零件。通常，像汽车框架或液压成形零件这样的奇怪形状需要激光切割，航天工业中的许多零件也是如此，结果通常比等离子切割要好。
2、反光金属切割
因为反光金属会反射照射在它们身上的背光，这就引起了人们在用高功率激光束照射它们时的担忧。如果金属反射激光，它会自我毁灭。解决这个问题的办法是用光纤激光切割。利用这种技术，光纤电缆将激光束传输到金属上。反射的光线不会损坏光缆。铝、银、铜和金等金属都是反光的，在汽车和半导体生产中至关重要。
3、医学科学切割
激光切割在医疗行业也扮演着重要的角色，在医疗行业，极高的精度和严格的尺寸公差是必不可少的。由于医疗行业对高产量的需求，这项技术符合他们的需求，因为它可以复制设计，既准确又快速周转。许多类型的医疗器械都起源于激光切割，从心血管和骨科器械到外科植入物部件。通过激光切割，这些设备可以在不牺牲精度的情况下以较快的速度制造。
二、激光切割工作站布局与组成

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