以双臂机器人给手机装配屏幕涂胶工作站为研究对象，针对手机装配效率和精细度问题，使用abb机器人仿真软件Robotstudio软件建立虚拟工作站。在三位建模软件solidworks2018进行实体建模，运用ABB机器人虚拟仿真技术制作ABB机器人装配手机工作站，该工作站基于机器人视觉系统可以自动识别手机位置，完成装配手机的作业任务。
目录
引言 1
一、装配机器人工作站搭建及合理布局 2
（一）工作站的搭建 2
（二）工作站零件的设计 3
二、仿真系统的设计 6
（一）IRB 1400双臂机器人 6
（二）RB1200机器人 16
三、双臂机器人和单臂机器人协作设计 20
（一）工作站逻辑设计 20
（二）系统最终运行效果 21
总结 24
致谢 25
参考文献 26
引言
现如今，中国使制造业强国，现在很多商品上面都写着中国制造，随着需求量的增加，生产的效率也要增加，同时还要保证其稳定性，于是工业机器成为生产制造的首选工具，不仅不需要耗费大量的人力，准确性也有一定的保证我国许多智能制造企业都用上了工业机器人。
在现代社会，手机极大便利了人们生活的方放面面，如手机支付，在线聊天，网上购物等等功能，是的智能手机的需求量特别大，在现在的工业生产中，装配是一件工程量极大的工作，由于人力装配出错率极高，效率低，逐渐被工业机器人所代替。工业机器人有安装精度高，灵活性大，效率高等优点，由于装配手机的过程中对精度要求极高，因此生产中选用机器人进行装配，能够自主分拣抓取。
一、装配机器人工作站搭建及合理布局
（一）工作站的搭建
在工作站里面导入IRB 1400双臂机器人见“图11”和IRB 1200机器人见“图12”，在网站上面下载机器人头部的3D模型，见“图13”。 同时要使机器人头部能完成低头，抬头，转头的动作，于是就用到了软件里的创建机械装置的功能，先把机器人头部分成若干个构件：连杆1、连杆2、连杆3，然后输入机械装置模型名称“机器人头部”见“图14”，机械装置类型选择“设备”。添加链接：L1(设为 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: @351916072@ 
Baselink)、L2、L3，组件分别选择连杆1、连杆2、连杆3，见“图15”。然后设置接点J1 父链接L1,子链接L2关节类型为旋转，根据实际情况设置关节限值，设置接点J2父链接L2,子链接L3关节类型为旋转，根据实际情况设置关节限值。见“图16”。然后就添加姿态名称：涂胶观察点、抓取屏幕观察点、抓取屏幕完成会原位点、抓取屏幕观察过渡点，设置转换时间都为2秒，见“图17”.再添加一个IRB1200机器人进行手机的入库，放在转送带的末端，。然后在网上下载到合适的传送带、手机、气泵。送胶装置、调试电脑、操作工人、盛放手机的子、安全围栏。对它们进行合理的布局。



图11 IRB 1400机器人 图12 IRB1200机器人



图1 3 机器人头部3D模型 图14机械装置名称



图1 5机器人头部链接 图1 6机器人头部接点


图1 7 机器人头部姿态转换时间
（二）工作站零件的设计
1．吸附手机的吸盘设计
使用solidworks2018建模软件，先画出链接机器人法兰盘的构件，然后通过扫描切除，挖出传输气体的管道见，因为我要吸附手机，所以，我给我根据手机的尺寸，见“图18”，建模出带有四个吸盘的末端执行器，这样吸附手机的时候更加稳定，画出一个U性的气体管道，在两端通过旋转拉伸建模出吸盘。再画出链接左右吸盘的连接杆管道，最后通过合适的配合，把它们组合到一起，成品如“图19”所示。



图1 8 手机的具体尺寸 图1 9 成品吸盘
2．放置手机的桌子设计
计成700mm宽630mm的长方体桌子，在桌子上面挖出放置手机壳子的凹槽见“图110”，一共9个（3*3），成品如“图111”所示。



图1 10 拉伸切除出放置手机壳的凹槽 图1 11 成品桌子
3．放置手机的盒子设计
先画出一个长方体，然后根据手机的具体尺寸。拉伸切除出来放手机的空间，如“图112”所示。


图1 12 手机盒子
4．IRB1200法兰盘相机支撑架的设计
根据机器人视觉相机的具体尺寸建模出机器人法兰盘相机支架，如“图113”，把它导入到软件里面，安装到法兰盘上面如“图114”。



图113 法兰盘相机支架 图1 14 安装成品图
5．机器人涂胶装置设计
导入软件里面的Smart_Gripper_Servo_Two_Vacuum_Fingers见“图114”双臂机器人末端执行装置，去掉其中一个吸盘换成涂胶喷头，用建模软件建模出出涂胶喷头见“图115”，然后就把他们呢两个组合到一起，见图116。

原文链接：http://www.jxszl.com/jsj/wlw/607912.html