在机电一体化方面的数字化设备中，最典型的代表就是工业机器人，它具有非常高的附加价值，具有广阔的应用领域。支撑着整个制造业自己新兴产业，在未来生产以及社会发展中将会扮演者及其重要的角色。包含四个自由度且属于平面关节形式的机器人就是所谓的四轴机器人，能够进行精密仪器自己物体搬运等工作。这种机器人凭借小体积以及简单的传动原理，在电子电气、电器行业等领域获得了广泛运用。其主要包含机械手、关节、驱动系统等？借助电力进行驱动实现机械手臂运行。
目录
引言 1
（一）工业机器人的定义 1
（二）构成 1
（三）SCARA机器人 1
一、机器人组装 2
（一）J1部分的组装 2
（二）J2部分组装 11
（三）丝杆部分组装 17
（四）中转轴部分组装 24
（五）J3部分组装 27
（六）J4部分组装 33
（七）机器人本体线束加工 36
（八）外罩组装 42
二、设备维护 43
（一）日常检查 43
（二）三个月检查 44
（三）更换风扇滤网 44
（四）低电压警报消除 45
总结 46
参考文献 47
致谢 48
引言
（一）工业机器人的定义
工业机器人是机器人家族中必不可少的一份子，也是在技术发展上最成熟、应用最广泛的机器人种类之一。
ISO把其定义成：“是一种能自动控制，可以重复编程，多功能，多自由度的操作机。能搬运材料、工件或者操持工具，来完成各种作业”。现在国际上很多国家都遵从着ISO定下的定义。
（二）构成
这种机器人包括主体、控制以及驱动系统。机体以及执行机构统称为主体，手臂以及腕部都包含在内，有的还可以行走。一般情况下，这种机器人的运动自由度为5个左右，腕部2个左右；动力装置以及传动机构一起组成驱动系统，核心为减速器以及伺服电机，可以控制执行机构完成生产动作。依据输入程序完成驱动系统以及执行机构进行控制的就是控制系统。
（三）SCARA机器人
这是一种圆 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ^351916072* 
柱坐标式的机器人。其含有的旋转关节的数量是三个，轴线平行，可以进行平面定位以及定向。具有一个可移动关节，可以使末端件垂直移动。手腕处的参考位置是旋转关节的φ1以及φ2角位移,和移动关节产生的位移z来进行决定的，即p=(p1,p2,z),详见下图。该机器人较为轻便、有较快的响应速度，例如SCARA机器人，其型号为Adept1，它的运动速度为10m/s，比普通关节式的要快数倍。在平面定位上使用效果最佳，能够在垂直方向完成装配作业。
日本的牧野洋在1978年研发出SCARA，这种机器人的轴和运动自由度各有4个，既可以围绕三轴转动，也可以按照z轴进行平移。这部分的操作手可以在其工作范围内具有一定刚度，但是剩下两方向的刚度不受限制。
对于x方向与Y方向而言，该系统具有良好的顺从性，但是在Z方向上的刚度非常好，因此在装配工作上更加合适，如果需要把圆孔内插入圆头针，因此该系统再电路板以及电子的装配方面应用率极高。
零部件; 该系统还具有的特点是其含有的两杆属于串联式的，如同人的手臂，能够在有限空间内完成作业再将其收回在搬动以及取放物件方面更加适用，如电路板等。
目前该系统的机器人在塑料工业、药品工业、汽车工业以及食品工业之类的领域上广泛应用。大多是搬取零件以及零件装配之类的工作。一二轴之间包含传动性，但是三四轴结合实际工作不同的需要，产生与之相对应的形态，其中一个可以转动、剩下的一个可以线性移动。不过受其特定形状的影响，其工作面如图一个扇形。
该系统的机器人能够被制造成不同大小尺寸的，一般情况下的工作范围直径维持在200mm2000mm，其净载重量维持在1200KG。RXS6R70的组装。
一、机器人组装
（一）J1部分的组装
1. J1电机的组装
组装所需物料：TS4609N2185E200 电机、O型圈（1x56）、J1电机固定板、M5*12螺丝【4个】、减速机LHSG25100CI(S528)、J1凸轮盖板、黑色M2.5*8螺丝【4个】、M5*20螺丝 【1个】。
步骤：我们拿到电机时首先核对电机型号规格，检查电机动力线及编码器端子是否符合规格，热缩套管长度15cm电机自带键用砂纸打磨至放入键槽即可。如图11。
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图11 J1电机
然后用酒精将J1电机固定板表面擦拭干净，O型圈涂抹适量油脂，防止脱落。如图12。
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图12 J1固定板
将电机用4颗M5*12螺丝，涂抹螺纹胶，十字交叉逐步锁紧紧固扭力8NM，不可有间隙。记录电机SN号于质量控制卡上。如图13。
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图13 固定板安装
核对减速机型号，规格记录于质量控制卡。J1凸轮盖板与波发生器大端面贴合不歪斜 。4颗M2.5*8螺丝，加螺纹胶十字交叉逐步锁紧紧固扭力1.5nm（必须按照十字交叉法锁紧）。如图14。
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图14 螺丝扭力固定
波发生器涂抹35g油脂，电机端面1315g。1颗M5*20螺丝。涂抹螺纹胶并紧固扭力8NM。1轴减速机加注油脂总量77.4g±1.7。如图15。
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图15 油脂涂抹过程图
波发生器端面跳动不得大于0.04mm，实测值记录于质量控制卡上。如图16。
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图16 数值监测
组装时的注意事项：1.当螺丝锁附数量超过3pcs时，需注意锁附过程要对角，
十字顺序锁附，使安装件均匀受力。2.涂抹油脂时需佩戴指套。

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