随着科学技术的发展，现代工业越来越依赖自动化设备的辅助，繁重的工业生产也开始摆脱大量劳动力的使用，所以，工业机器人应运而生，作为一种高新技术产业，其为工业自动化水平的发展发挥了巨大作用，并且被广泛的运用到工业生产的方方面面。机器人的出现与普及，不仅带动了社会经济水平的提高，也对未来工业生产与社会发展起到越来越重要的作用。
目录
引言 1
一、发那科R2000工业机器人的检测 3
（一）故障检测简介 3
（二）焊点偏移的故障检测 3
（三）发那科伺服电机故障检测 4
二、发那科R2000工业机器人的反冲测量 7
（一）反冲姿态测量 8
（二）反冲测量各姿态之间允许的角度和反冲值 12
总结 16
致谢 17
参考文献 18
引言
工业机器人是机器人的一种，机器人的概念最早由捷克斯洛伐克作家卡雷尔恰佩克在其科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》的剧本中提出，其塑造了一个具有人的外表，特征和功能，并愿意为人类服务的机器人奴仆“Robota”。根据这个定义，我们可以这样理解:“机器人是一个在三维空间中具有多自由度，并能实现诸多拟人动作和功能的机器”。而工业机器人，顾名思义，则是在工业生产上应用的机器人。1954年，美国戴尔沃最早提出了工业机器人的概念， *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ^351916072* 
并申请了专利，该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式，1959年，第一台工业机器人在美国诞生，开创了工业机器人发展的新纪元。
工业机器人由主体，驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体便是机座与执行单位，包括臂部与腕部和手部，有的机器人还配备有行走机构，大多数工业机器人拥有3至6个运动自由度，其自由度越高，机器人就越灵活，驱动装置和传动单位用以执行单位产生相应的动作，控制系统则是按照相应的程序对驱动和执行发出指令，并对机器人本体进行控制。
伴随着科学技术的发展与进步，工业机器人发展过程主要分为三代，第一代为示教再现机器人，主要有机器手控制器与示教盒组成，可按预先设计好的程序和引导动作记录下的信息重复再现执行，该种类机器人在当今工业生产中使用最为广泛。第二代为感觉型机器人，其通过自身配备的传感器对外界信息进行反馈，目前还处于应用阶段，第三代则为智能型机器人，其具备感知和理解外部信息的能力，具有高度智能化和灵活性强的特点，目前尚处于实验和研究阶段。我国工业机器人发展大致经历了三个阶段，70年代萌芽期，80年代开发期和90年代应用化期。目前，根据有关资料显示，中国正在服役的工业机器人已占全球总量的10％左右，2015年中国市场工业机器人销量达68556台，同比增长20.71％，工业机器人保有量达到24.4万台，2016年，中国工业机器人产量达到9万台，保有量达30万台，就整体而言，工业机器人在中国市场需求只增不减，在多种因素下，工业机器人发展速度将再次提速，步入历史上第二个繁荣期，或将比第一次浪潮还剧烈。
目前国际市场中主要机器人公司分为日系和欧系，日系主要有安川、OTC、松下、FANLOC、不二越、川崎等公司品牌，欧系主要有德国KUKA、CLOOS、瑞典的ABB和意大利的COPU公司，主流机器人四大家族安川、ABB、发那科、与KUKA，市场占有率超过50％，生产规模大，成本低，产品线丰富，能应付各种主流应用，产品性能代表世界先进水平，系统集成占据高端与主导地位，尤其在汽车产业与整个车厂形成战略性合作关系。
随着工业机器人发展的深度与广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人在众多领域得到了应用，从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸，凡是枯燥的、危险的、有毒有害的工作，都可由机器人大显身手，除了广泛运用于制造业领域外，还在资源勘探开发、抢险救灾、医疗服务、家庭娱乐、军事国防与航天飞行等其他领域得到了广泛应用。机器人是工业和非产业界重大生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备，工业机器人作为一种特殊的自动化设备，具备智能技术，所以工业机器人在传统产业的应用将大大提升企业产品的竞争力，促进产品更新换代，对国家经济产生巨大推动作用，促进国家可持续发展。

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