随着科技不断进步，人工智能在不断的改变人们的生活，工业机器人同样也被人们广泛运用，其中最重要的就是工业机器人的机械臂，它分别为4轴机械臂、6轴机械臂，分别在不同场合使用。本文介绍了，B09型机器人的设计以及装配过程，整个过程在solidworks中完成，详细的介绍了，每个零件的尺寸以及平面图，可以让我们更清晰的了解它的构造。
目录
引言 1
一、机械手臂发展前景 2
二、机械手臂工作、运动原理 3
三、机械臂的设计 4
（一）底座的设计 4
（二）底盘支架的设计 5
（三）底盘的设计 6
（四）转盘的设计 7
（五）底盘连接的设计 8
（六）下臂内壳的设计 9
（七）下臂外壳的设计 11
（八）臂链接的设计 12
（九）上臂的设计 13
（十）前臂的设计 14
（十一）爪链接的设计 15
（十二）爪基板的设计 16
（十三）爪连杆的设计 17
（十四）夹板的设计 18
（十五）轴的设计 18
（十六）爪移动梁、爪固定板、夹板固定的设计 19
四、机械手臂的装配 20
总结 22
参考文献 23
致谢 24
引言
工业机器人在生产中，产生的一种机械化、自动化的新设备。它是机器人重要部分之一。它可以通过编程来实现各种不同的工业生产应用。它与人相比，结构和特征上具有优越性，它充分体现了人的智慧。在目前的生产过程中，机械手臂在日常企业生产中，作为自动化、机械化生产线被广泛应用，但是机械灵活性不是很高，但具有连续操作和操作的特点，不怕疲劳，不怕高风险，比人能抓举重物。因此，机械手臂受到了许多部门的关注，并越来越多地被使用。同年，美国机械制造商对一种名为VEWRSATRAN的工业机器人进行了试验，取得了成功。机械手内部的柱子可以旋转上升.机械手臂出现在19601969年。作为国外机械制造业发展的重要基础，70年代.美国Unimate公司、麻省理工学院开发了一种带有工业freedots处理器的小型机器人，用于 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: @351916072@ 
组装和安装带有微处理器控制的设备。定位的误差精度不超过1毫米。德国KNKA公司还生产通过连接结构和软件控制的点焊手臂。
目前我国处于高速发展期，对于机械手臂的需求是非常大的，如果仅仅对于外国大品牌机器人是很难满足一些中小企业生产要求的，公司产值不能够负担大型机械手臂。因此对于小型机械手臂，能够完成简单而重复的工作，是目前各个中小企业急需的，本文设计了一款简单的机械手臂，能够完成一些简单而重复的动作。
一、机械手臂发展前景
中国机器人技术开始快速发展，目前日本、韩国和德国的主要角色。机器人市场也处于领先地位。机械手臂在这方面起着重要作用。研究机构预测，到2021年，全球对工业机器人的需求将增长82%。智能化生产的发展将在工业机器人的发展中发挥越来越重要的作用。特别是随着人口红利的消失和劳动力成本的增加，对许多大制造商来说，工业机器人已成为其竞争力的重要因素制造业。自从德国提出工业4.0以来，包Intranet机器人、工业大数据等。日本、德国等发达国家的机器人和机械手臂在工业中制造生产中发挥着非常重要作用，同时在企业生产中也得到了范围很广的应用。根据国际机器人协会统计，工业机器人销量稳步增长，德国，2015年工业机器人机械手臂年平均增长率为14%。平均而言，工业机器人机械手臂在亚洲的销量每年增长15%，美洲和非洲的销售远远落后于全球的销售量。目前工业机器人的主要用户国是日本、韩国和德国。根据世界智能机器人生产统计与预测研究所的数据，未来每年都会增加，汽车装配和自动维修技术，机械设备的使用和稳定性，汽车和电子工业、医药、医药和制造业的应用工业。机器人将朝着小型化和模块化的方向发展。比如：伺服驱动电机、减速控制器和控制系统可以作为一个集成。机器人行业的需求包括：比如：面包店使用机械手移动棒棒糖，避免主要的交叉污染，以确保食品安全。未来人们与工业机器人的共同协作能力也会逐步提高。比如、借助声纳、摄像机等技术。生产制造趋势的不断发展，智能制造一定会和机械手臂齐头并进，共同发展的，如何连接到其他智能设备并共享信息，而不仅仅是关注效率、准确性和可靠性。还要关注高效、精确、可靠。工业机器人的灵活性和敏捷性的提高将是机器人行业面临的重大挑战。
二、机械手臂工作、运动原理
工业机器人主要是内传感器有驱动器、传动机构、机械手臂机构、末端操作器，还有控制器硬件有系统支撑软件、机器人语言、运动学软件、控制算法软件。控制器是工业机器人的中枢系统，它由计算机硬件、软件和一些特殊的电路集成。
机械手臂在可编程控制器发出指令，通过驱动系统，可以实现手臂的抬起、放下、拉伸、旋转等一系列动作。目前机械手臂分为4轴、6轴，通过模仿人的手臂关节来替代人工做一些简单重复的动作，如图21所示。
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图21 工业机器人基本原理
机械臂的设计
（一）底座的设计
打开B09机械手图纸，打开画图软件，在上视基准面上，画正四边形，用中心矩形，边都是610mm。四边加个122mm的倒角，选择四个点，倒完角之后约束。直接拉伸凸台206mm，矩形上加一个圆柱。先画外面的大矩形边长为252mm，直接拉伸切除123mm。在这个基准面上，再画个中心矩形，使两边相等。标注相关参数210mm，然后进行拉伸切除144mm。接下来就直接抽壳去掉底面部分，厚度为5mm，在壳体上面挖一个矩形槽和一个大小是100mm的圆，然后直接拉伸切除完全贯穿。接下来做8个筋，先做第一根筋，先建一个基准面，两根筋之间距离是91mm。在这个基准面上建立草图。选择剖面视图，把它抛掉一部分。然后开始建模，两条边之间是80°，距底面的厚度是5mm，直接点这个筋特征。厚度是10mm，镜像一下，镜像过之后在圆周寸列一下，点击线圈阵列下的圆周阵列圆面。特征一共有四个，直接点镜像特征，特征建完，直接保存。如图31、32和图33所示。

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