日期 2022年1月11日 机器人是科技进步的产物，也是工业加工制造领域实现智能自动化的标志，它是人类智慧的结晶，也是人类创造史上最富有创造性和创新性的机械设备。它拥有两条多关节且高自由度的机械手臂，能够通过人类指令去完成机械操作，它是模拟人类制造出来的，利用内部的控制编程程序与伺服电机动力来替代人类劳动力的智能机械设备。ABB IRB910SC型机器人。该款型机器人的作业程序设定过程较为简单，机器人的实际操作者只需要诱导机器人将生产作业的程序中每个动作都按顺序运行动作一遍，机器人就会将该过程中一系列动作的运动位置以及参数形态等进行记录，形成自己的一个成产作业的运行程序。再次过程后，机器人操作者只需要再给机器人一个开始运行的命令，机器人就会按照之前操作者诱导的动作将整个生产作业过程完美再现，实现生产制造。
目录
引 言 1
一、机器人概述 2
（一） 机器人介绍 2
（二） ABB IRB910SC型工业机器人工作的基本规律 3
二、机器人作业平台的基本构造与运行规律 5
（一）ABB IRB910SC机器人作业平台操控规程 5
（二）ABB IRB910SC型机器人的系统构架 7
（三） ABB IRB910SC型机器人的运行动作进行试验调整 9
三、ABB IRB910SC型机器人生产工作的问题 9
（一）产业环境的问题 9
（二）ABB IRB910SC型机器人运行中的问题 10
四、机器人生产工作中问题的改良 11
（一）机器人运行中动作误差的改良及机器人功能的实现 11
（二）机器人的外部配套机械设备的改良 11
（三） 机器人控制程序的改良 12
五、IRB910SC机器人的仿真与涂胶工艺 14
总结 20
参考文献 21
致谢 22
引言
ABB IRB910SC型工业制造领域机器人作业平台是机器人与注塑系统机构相互协作完成生产作业过程的平台，平台主要由一个管理控制 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ￥351916072$ 
版面、一组控制按钮、一个警示灯、一个取料机械手臂、一套供料系统及相应的安全栅和滑轨门组成。
一、机器人概述
（一） 机器人介绍
机器人是科技进步的产物，也是工业加工制造领域实现智能自动化的标志，它是人类智慧的结晶，也是人类创造史上最富有创造性和创新性的机械设备。它拥有两条多关节且高自由度的机械手臂，能够通过人类指令去完成机械操作，它是模拟人类制造出来的，利用内部的控制编程程序与伺服电机动力来替代人类劳动力的智能机械设备。
（二） ABB IRB910SC型工业机器人工作的基本规律
图11即为本文所述课题主要的研究对象，一款拥有四个冲压运动轴的运用于工业制造领域的ABB IRB910SC型机器人。该款型机器人的作业程序设定过程较为简单，机器人的实际操作者只需要诱导机器人将生产作业的程序中每个动作都按顺序运行动作一遍，机器人就会将该过程中一系列动作的运动位置以及参数形态等进行记录，形成自己的一个成产作业的运行程序。再次过程后，机器人操作者只需要再给机器人一个开始运行的命令，机器人就会按照之前操作者诱导的动作将整个生产作业过程完美再现，实现生产制造。


图11 ABB IRB910SC型四冲压轴机器人图片
二、机器人作业平台的基本构造与运行规律
（一） ABB IRB910SC机器人作业平台操控规程
1、状况概述
ABB IRB910SC型工业制造领域机器人作业平台是机器人与注塑系统机构相互协作完成生产作业过程的平台，图21即为该平台，平台主要由一个管理控制版面、一组控制按钮、一个警示灯、一个取料机械手臂、一套供料系统及相应的安全栅和滑轨门组成。


图21机器人与注塑机站作业平台
2. 描述ABB IRB910SC型工业领域机器人的取料作业
当机器处在按照自动程序在运行的情况下，机器人手臂会按照程序设定一次性在取料处取8个物料放于图22所示机器的物料中转台，待注塑系统将注塑模具清理完成后对注塑机进行放料作业，这时无论清模工作什么时候完成，机器手臂都会在取满8个物料后才会对注塑机进行放料。但如果开启机器人到注塑模具中取料的模式，则机器人会暂停取料放料的工作，先对注塑模具进行取料，对模具取料完成后再继续之前取料与注塑机放料工作。


图22 注塑系统中的物料中转台
3. ABB IRB910SC型工业领域机器人模式控制按钮细述
图23即为管理控制面板中控制机器人的按钮及开关，在设备两侧的管理控制面板上都有一组控制对应方位设备的按钮。
白色按钮为ABB IRB910SC型工业领域机器人的“启动”按钮：
当机器人的控制模式处于“自动”时，按下白色的“启动”控制按钮，机器人就会自动在各项数据正常的情况下自动进行生产工作。如果在运行中机器出现故障需停运，则需要将机器人的控制模式调为手动，然后在此情况下对设备进行故障的检修及排除，当设备异常故障排除后，再将控制模式恢复为“自动”，并再次按下“启动”按钮，让设备继续自动运行。
黑色按钮为ABB IRB910SC型工业领域机器人的“停止”按钮： 按下黑色停止按钮，机器人停止工作，待导致机器人停运的故障排除后，按下白色的启动按钮，将设备恢复运行。
红色为ABB IRB910SC型工业领域机器人的急停按钮“EStop”：
当运转中的机器人设备出现故障等紧急问题需停止运行时，则需要拍下红色急停按钮，待问题故障解决排除后，在旋转急停按钮使其复位。这里要注意的是，当整个注塑设备的急停按钮被拍下并恢复后，机器人的可编程控制电柜的电力系统无法恢复，需要将管理控制面板上控制机器人的急停按钮拍下，然后先恢复机器人的控制急停按钮，而后恢复注塑设备的急停，设备即可恢复运转。

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