伴随着科学进步和人类数量的增多，人们对商品数量的需求逐渐增大。为了提高人们生产作业的效率、改善产品的质量问题、减少劳动人所需的成本。将机器人工作站代替人工作业应用在各个相关自动化行业已经是必要的。本文通过码垛机器人对罐头箱的搬运应用，对工业机器人就行编程操作，采用夹具对罐头箱进行码垛搬运，罐头箱由机械手运到托盘上，完成一系作业过程。此次的工作站设计包括着工作站的整体设计、设备的选型、操作流程以及常见问题的处理。本文所用的码垛机器人采用的型号是IRB 4600-60/2.05。通过本文的设计可以使机器人自动完成搬运罐头箱的操作，并将罐头箱规则整齐的堆放在托盘的指定位置，等待托盘上的罐头箱摆放满了之后，再由工作人员将罐头箱装入仓库。
目录
引言 1
一、罐头箱自动搬运工作站的基本介绍 2
（一）搬运工作站的设计背景 2
（二）搬运工作站的发展进程 2
（三）搬运工作站的应用背景 3
二、罐头箱自动搬运工作站的总体设计 3
（一）搬运工作站的总体设计 3
（二）搬运工作站的任务流程 4
（三）搬运工作站设备选择和功能 5
三、罐头箱自动搬运工作站的数据编程 7
（一）坐标系和数组的设定 7
（二）数据运算和编程 8
（三）查看数据步骤 9
（四）关键数据 10
四、常见的报警故障以及处理方法 10
（一）示教器可能出现的问题 10
（二）其他运行错误及其原因 11
（三）机器人操作的注意事项 11
总结 12
致谢 13
参考文献 14
引言
伴随着科学和生产技术的不断进步，目前工业机器人获得了越来越广泛的应用。由于人力劳动成本的上升，并且工业机器人可以比人工更长时间重复单一动作并且不会感觉到疲劳感，尤其是在一些恶劣的工作环境下依旧可以进行作业，所以工业机器人将会逐渐在某些工作代替人工达到自动化作业。伴随着自动化的发展，对自动化作业应用要求的需求也因此越来越大。为了了提高人们生产作业的效率、改善产品的生产速度、降低人工的劳动成本。搬运机器人应 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ^351916072^ 
用而生，对纸盒、塑料盒、罐头箱等物品进行堆放与自动搬运的操作。
码垛和搬运作业在现代企业的物流管理中有着举重若轻的地位。80年代，一些工业发达的国家在码垛和搬运的自动化方面取得了显著的进展。德国、日本等国家在大量生产如水泥、食品的行业广泛应用看搬运机器人。码垛机器人就是用来代替人力从而进行码垛的，很大提高了工作效率，并且可以长时间的就行作业，降低了劳动成本。工作站有着硬件和软件共同组成，比如工业机器人本身、夹具、传感器、PLC柜等。码垛机器人不光光有基础的码垛和搬运功能，也有着其他比如称重、给货物做上记号、拆分等等功能，并且还能对通信系统进行一番检测，还可以组合成一套完整的自动化生产流水线。文章相关码垛机器人工作站的组成和总体任务要求，对罐头箱进行搬运的流程，在此机器人运作期间可能遇到的问题和一些如何解决这些问题的方案和及必要的一些相关数据。
借助这次对工业机器人工作站设计的相关学习了解，加强对工业机器人相关知识方面的应用。通过这次的设计学习可以对以后的工作带来一些帮助作用。
一、罐头箱自动搬运工作站的基本介绍
（一）搬运工作站的设计背景
码垛是一门在物料自动化方面新发展的技术，主要对各个物品进行整齐的搬运堆放，堆放的物品的质量不能超过手臂可以承受的最高重量，来实现物料的运输、搬运。在物体的运输过程中，一般的物体都是以码垛的形式进行搬运。科技水平的进步伴随着自动化在各个行业需求增多，码垛机器人需求也是越来越大，并且可以在人工无法操作的作业环境下可以进行重复性高的应用。本文中码垛机器人的设计就是将罐头箱整齐堆在托盘上，进而完成整个任务要求。并且不光光有着基础的码垛和搬运功能，也有着很多其他功能比如称重、给货物做上记号、拆分等等。机器人大部分应用在自动化生产流水线的功能是搬运码垛。在本设计可以通过工业机器人对罐头箱进行自动搬运和码垛。为了考虑物品的种类、作业环境和物体的安全性等原因，码垛设备的各个方面都在不断发展和改良。
码垛机器人是特殊功能的垂直多关节型机器人，广泛应用各种场景。根据实际要求的层数和搬运顺序、包装的要求等参数来完成各种不同的码垛需求的设计要求。机器人码垛技术是自动化进行过程的重要技术之一，自动化水平的提高也意味着对码垛的技术要求也越来越高。本课题主要选用罐头箱搬运码垛这方面，使用机器人效率高并且更加安全操作性强，并且为了减少劳动成本，解放生产力提出的一套经济型设计方案。
（二）搬运工作站的发展进程
在我国80年代期间，我国的码垛机器人得到了大力支持发展。现在伴随着科技水平的提高，我国机器人应用在各个行业也是越来越广泛。依照目前机器人的发展进程，可以将其分类为三代。第一代机器人能够示教功能再现以及可编程的NC装置，缺点是没有可以来反馈外界的信息的功能；第二代机器人拥有了内部传感器，并且在第一代基础上可以感知外部的信息，能够有强大适应能力；第三代机器人传感器得到了极大提升，能够领会外界信息。就对现在应用情况来说机器人主要应用于重复性高和一些人工难以适应的环境下。比如在采矿、锻造方面等等。现在世界上应用的机器人搬运工作站已经超15万台，被广泛应用在自动转配流水线上和码垛搬运集装箱等等。部分的发达国家并且制度出了人工搬运的最大承受重量，超过这个重量的必须由搬运机器人来完成。
码垛操作机器人受欢迎的主要原因有着其工作效率高，并且组成码垛机器人的零件较少结构简明这样意味着如果出现问题可以更加方便进行维修。并且有着高性以及所需空间小，有利于流水线生产规划。有着强大的适用性，可以根据需要作业的物品的形状的尺寸大小等等在触摸屏上进行改动就可以，不会影响正常的生产作业行为。有着低能耗，极大的减少成本的支出。并且操作简单，在控制柜屏幕上操作就可以。工业机器人用途是代替人工进行长时间自动化运作，并对物体进行操作的速度也不会降低。我们人工进行作业时可能由于我们自身原因减低了工作效率。工业机器人在码垛搬运方面也是有很大发展优势的。

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