日 期 现在是个智能化的时代，智能化技术的发展越来越快。在汽车产业快速发展的时代背景下，智能小车系统应运而生，作为智能小车，它能在人们无法适应的环境下工作。在危险的情况下非常适用，如战争中的探查情报，地震后在废墟中寻找伤员等等。而本设计则是基于STM32单片机为控制核心，利用手机APP发送指令,以此来控制小车的运行。因为Wifi信号相比于蓝牙其强大的覆盖范围和更高的传输速率，因此选择wifi信号，可是小车适应更加复杂的环境。此次设计的系统由STM32单片机、稳压降压电路，电机驱动模组电路，ESP8266串口wifi通讯电路，和开关电路组成。在开发一个手机APP，通过手机端发送数据给wifi模块，wifi模块通过串口给STM32单片机串口接收，处理，以此达到控制小车执行对应的动作，其包含，前进，后退，左转，右转，停止。小车的主要动力来源于步进电机，STM32发送脉冲信号给步进电机，步进电机接收到信号后开始工作，通过STM32下发的指令进行前后左右的移动。
目录
一、绪论 5
（一）本课题的研究背景和意义 5
（二） 智能小车设备的国外发展现状 6
（三） 现国内小车发展态势 6
（四）智能小车的总体设计框图 7
二、 硬件电路设计 7
（一） 方案设计 7
（二）STM32系列单片机 8
1.单片机的介绍 8
2.单片机最小系统组成 8
（三）WiFi通信模块 10
1.wifi模块的选择 10
2.wifi模块的介绍 10
（四）电机驱动电路设计 11
（五）电源降压电路设计 12
（六）电动机模块 1
（七）外接电源的选择。 1
三、软件系统设计 2
（一）智能小车装置的主程序流程设计 2
（二）电机控制程序设计 3
（三）通信子程序设计 4
四、 系统调试与实现 6
（一）硬件电路调试 6
（二）软件调试 6
（三）制作此系统时遇到的问题和相应解决办法 6
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四）智能小车的操作步骤 7
五、 总结 8
致谢 9
参考文献 10
附录 11
附录一：电路原理图 11
附录二：实物图 12
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一、绪论
（一）本课题的研究背景和意义
随着科技的发展以及社会的进步，机器人技术得到了飞速的发展。由于社会的需求以及技术革新。机器人技术已经走入了人们的生活，并对人们的生活产生了较大的影响。机器人技术造就了许多不同功能的机器人。他们被广泛应用于各行各业。如在军事行业，由于存在一定的危险性，用移动性机器人代替人工。不仅保障了生命安全而且可以达到人们无法到达的地方将危险接触。十分的有用。
如在服务行业，服务型机器人的出现可以代替人工，不需要休息，大大节省了成本，提高了效率。如在工业方面，机器人的出现可以代替工人进行重复性工作，可以在恶劣的环境下持续工作等等。机器人的出现不仅提高了各行各业的工作效率，而且减少了工人们的劳作强度，让他们可以投身更多行业，提高生活水平。
智能小车不仅在人们生活工作领域起到了不可取代的作用，而且它还有助于智能车辆行业的研究。智能车辆进行无人驾驶的实现将会给人类带来巨大的影响。它可以提高车辆车道网络的利用率，可以减少燃油燃气，保护环境等等一系列的作用。
本设计在基于这些发展情况下，针对移动型机器人进行研究与开发，在综合市面上所涉及的移动型进行二次开发。本设计采用STM32作为主控芯片，使用了步进电机，wifi模块等，小车的主要动力来源于步进电机，通过STM32最小系统发送信号来控制步进电机的工作，wifi模块主要用于通信，实现用户设备连接到WiFi无线网络上，达成APP控制小车的目的。
本设计设计了原理图，绘制了PCB。进行了程序设计以及最后的实物制作。智能小车的研究，无论是其理论还是实际应用，都有着重要的价值。
智能小车设备的国外发展现状
在国外，智能小车的发展起源于上世纪50年代。其主要分为三个阶段，分别为对智能小车研究的初始阶段，对智能小车领域的深入研究以及最后的大规模的系统化深入研究。这三个阶段贯穿了智能小车在国外的发展史，目前，国外对智能小车的研究仍处于第三阶段，这一阶段的发展，是国外目前对智能小车的研究的方向以及所产生的的成果，在世界科学界和工业设计界，各国都有其所侧重的研究方向，如在德国，其方向是视觉方面，在荷兰，是货物运输方面，在日本，是定位方面等等。
现国内小车发展态势
相比于国外发达国家，我国智能小车的起步较晚，则需要更多的时间研究与技术的积累。在1980年才开始有所研究。到目前为止，智能小车的研究还处于单项的研究阶段。与国外发达国家存在较大的差距。
如今，中国国力的日益强盛为智能小车的发展提供了较好的平台和支持，如在2003年，我国第一台自主驾驶的小车问世，其各项技术指标和性能处于全球前列。在军工方面，由各大高校联合研发的7B.8军用室外自主车投入使用，智能交通系统在智能小车的研发下得到了突破等等。
我国对小车研究与发展还是十分重视，再结合国情的前提下，对智能小车进行了细节上的研发，不仅如此，我国教育部门大力推行智能小车的研究，在各个院校实行授课研究，开设各类电子小车类的比赛，来促进智能小车的发展。
（四）智能小车的总体设计框图
如图11，是总体设计框图。本设计主要负责硬件电路设计装调和软件设计与开发，主要设计任务如下：


图11 总体设计框图
硬件电路设计
方案设计
本设计在设计软件与硬件部分，通过分步实现系统功能。在硬件方面，主要需要设计电机驱动电路，开关电路，WiFi通信电路，降压电路。在软件上，需要对各个模块和最小系统进行连接，完成通信。使得通过操作最小系统可以控制各个模块的开启与关闭。完成一个实际的设计。
当该设计上电后，所有的外设启动，小车的主要动力来源于步进电机，通过STM32最小系统发送信号来控制步进电机的工作，完成各种动作如图21，是智能小车系统的总体方案设计。

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