21世纪以来，随着车辆的越来越多，交通事故也成为了当下主要的安全问题之一，车辆的安全问题也成为科技发展的必要途径。 本设计通过红外对管对路面的检测，来实现小车的寻迹功能，然后利用超声波的工作原理，通过发送和接收超声波来判断小车的行驶路径上的障碍，这些数据最后发送到STM32上，最后系统会根据数据使小车远离障碍。也可以连接蓝牙，通过手机上的蓝牙助手APP发送命令，来控制小车的运行。智能汽车广泛用于自动化的生产管理，物流运输管理中。在特定的环境中，多个智能汽车通常必须协同工作才能完成任务。 这就是为什么控制多智能车是多么重要。 跟随着科学技术的高速发展，利用网络来远程操作智能小车已经成为重要的研究领域。从电动车车身，最小的系统到蓝牙遥控器，完成蓝牙智能汽车的设计。根据检查和运行各个配件，得到运行无误的蓝牙智能小车，这样就可以实现小车的功能。然后将调试成功的程序烧入已经拼装成功的蓝牙智能小车这样它们就能更好的集合起来，这样就能达到完成最终设计和生产的预期目标。 并在特定环境下使汽车更智能地操作。
目 录
一、绪论 1
二、系统总体设计方案 2
三、系统硬件设计 3
四、系统软件设计 4
（一） 软件系统 4
（二） 流程图 4
五、设计的制作与调试 7
（一）检查元器件 7
（二）元器件的组装 8
（三）电路的调试 8
六、实验及结果分析 8
七、结论 10
八、致谢 11
参考文献 12
附录 13
 一、绪论
选题背景
目前，随着技术的不断提高、企业对自动化技术的渴望越来越强烈，智能车辆以及在智能车辆为基础上研发出来的产品已经成为自动化物流运输、各种生产所需等关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和研发设计。智能车辆可以自动识别道路障碍、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航等功能。智能车辆主要特点是可以在无人驾驶车辆的基础上，能自由控制和自动避开所识别的障碍物行进。
（二）选题意义
众所周知，交通事故是当下最频发是安全问题之一。21世纪以来，随着先进智 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ^351916072^ 
能产物的出现，减少交通事故的发生成为未来智能产物的发展方向。本智能小车设计可用于未来的智能汽车上，驾驶员可以通过手机来控制汽车，比如你的车辆停在地下库，你正好需要使用车辆，这时你只需要打开手机，发送指令给车辆，车辆接收到命令后会自动启动，根据定位行驶到你面前，期间如果汽车偏离系统设计的行道或检测车辆附近有障碍物时，会自动识别，并重新设计行进路线。这将减少交通事故的发生，保障了行人或者驾驶员的安全。
二、系统总体设计方案
此设计主要由STM32处理器、步进电机、蓝牙，L298N、电源模块、超声波模块、 LM2596 DCDC稳压模块、SG90 9克微型舵机构成的主要实现了以下功能：
通过步进电机，使小车能够做简单的直线行进。
通过红外对管，使小车能够循着线路自动前行。
设置超声波模块，使小车能够自动避开障碍物行进。
设置蓝牙模块，使小车能够在蓝牙的控制下实现上面的功能。
三、系统硬件设计
（一）电源模块
本设计使用的是除了可以12v输出外，还可以转成5v 3.3v 的电源输出。这个模块还是很好用的，但是！有一个很重要的缺点，实在是太娇贵了，一旦接错或者短路，电压转换芯片直接就烧。这也是给自己鸣了一个警钟，以后在接线以及使用模块的时候一定要小心， 电源模块如图1.1所示。


图1.1 电源模块
（二）主控制器模块
本蓝牙智能小车最主要的核心是通过STM32F103C8T6单片机来实现它最基础的功能，板子特别小，功能强大，主要是价格也便宜。核心板电路如图1.2所示。


图1.2 核心板的引脚图
（三）超声波模块
本产品采用HCSR04 超声波模块，实物图如图1.3所示。HCSR04，是一个便宜好用的超声波测距模块，配置简单，但是也有些缺点，首先不能测太小的物体，手掌在50cm左右时测距的效果就不太好了，然后测距的距离不能太远，要不测量时间长不说，精度也不高，最远最好不要超过1m，70cm以内就可以了，然后还有一个大家在使用时要注意的，在突然改变与被测物体的距离时，测量值可能突变成无穷。所以最好加一个软件滤波，均值或者中位数滤波，使距离的测量值更接近真实值。


图1.3超声波实物图
（四）L298N
小车使用的电机驱动L293D。如图1.4所示。小车电动机是带有齿轮组的直流减速电动机。由于不需要调节速度的功能，所以本设计使用了电动机驱动芯片L293D。 L293D可以直接控制电动机，并且不需要任何隔离电路。在它稳定的电压范围内，提供稳定的电流，并且具有过热自断和反馈检查的功能。而且L298N是对电机进行进行直接控制，并且操作简单、稳定性好。但是它并没有PWM接口来控制电机的速度，只能使逻辑电平输出PWM控制通断频率来调节电机的转速


图1.4 L298N实物图
（五）红外对管
红外对管是红外线发射管与光敏接收管，或者红外线接收管，或者红外线接收头配合在一起使用时候的总称。红外对管内部原理如图1.5所示。


图1.5红外对管原理图
（六）直流减速电机（TT电机）
直流减速电机如图1.6所示。


图1.6 减速电机图
（七）HC05蓝牙模块
HC05是一个蓝牙模块,连接到微控制器的串行端口,允许微控制器通过蓝牙连接与其他设备通信。HC05蓝牙模块如图1.7所示。


图1.7 HC05蓝牙模块图
手机界面的主要文件组成如图1.8所示。


图1.8手机客户端的文件组成
手机报警界面如图1.9所示


图1.9 手机APP蓝牙显示界面
（八）LM2596稳压模块
LM2596是一个稳压模块，用用于降低输出电压，控制输入的电压不超过最大值24V，并且通过调节电阻的大小就可以控制输出的电压。常见接线图如图1.10所示。



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