摘 要摘 要由于自动化控制地取得巨大的成就人们更加青睐“无人操控”这种工作模式。它使得制造成本降低，工作效率提高，生命安全得到保障。各行业的自动化产品越来越多，船舶行业也不例外，现今国内外的无人船已广泛活跃于各个领域。而无人船最重要的技术是控制，控制系统的精确及稳定与否将影响着整条船的运行状况。本文主要对船的岸基控制系统和船载主机遥控这两大系统进行设计。其中着重设计了无人船与岸基PC机（上位机）间的通讯方式。将PC机作为硬件平台，Visual C++ 6.0为软件平台开发了无人船岸基控制系统软件。再以可编程控制器西门子PLC-200为下位机，PC机当上位机，SIMATIC STEP7为软件平台，完成了主机遥控系统的设计。主要完成工作有第一，按照无人船所要完成的任务，进行总体方案的设计，叙述了所要设计的控制系统的工作原理并选择所要使用的系统硬件，其中包含PC104工控机、GPS接收器、舵机控制器、无线通讯收发器，电子海图机，可编程控制器和岸基PC上位机。然后，利用双GPS设计了船舶定向系统，得到船的航向角与俯仰角。再用SIMATIC STEP7 Micro/Win V4.0 SP4为软件平台开发了无人船船载控制系统—主机遥控系统，包括的功能模有主机的起停控制、换向、速度调节、系统故障检测、安全保护和故障报警，以及辅助车钟，并完成主程序的编写。 接着，用Visual C++ 6.0设计了无人船岸基控制系统软件，建立了无人船用户界面并设计各个功能模块。主要包含串口通讯模块、航行任务制定模块、状态讯息解析模块、控制命令解算和传递模块，数据接收和记录模块，电子海图模块，之后着重设计了无人船与岸基的无线通讯方式。最后，总结与展望。对本文的整体回顾，简述了整篇论文的设计方案与过程，并指出自己的不足之处，说出值得更加深入探讨的问题。关键词无人船；主机遥控；无线通讯；可编程控制器
Keywords: Unmanned Surface Vehicle; Main engine remote control system； Wireless Communication；Programmable Logic Controller目 录
第一章 绪论1
1.1 研究背景及意义1
1.2 国内外研究现状2

 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: &351916072& 
1.2.1 国外研究现状2
1.2.2 国内研究现状2
1.3 论文的主要内容与结构3
第二章 无人船控制系统的硬件设计4
2.1 引言4
2.2 无人船控制系统组成及工作原理4
2.2.1 无人船控制系统总体设计方案4
2.2.2 无人船控制系统工作原理5
2.3 无人船控制系统硬件设计6
2.3.1 PC104工控机6
2.3.2 GPS接收器8
2.3.3 舵机的简介8
2.3.4 无线通讯模块9
2.3.5电子海图机10
2.4 西门子PLC简介11
2.5 Visual C++ 6.0简介12
2.6 本章小结13
第三章 无人船船载控制系统设计14
3.1 引言14
3.2 无人船定向系统设计14
3.3 主机遥控系统设计15
3.3.1 主机起动控制17
3.3.2 主机停车控制19
3.3.3 换向功能20
3.3.4 速度调节功能20
3.3.5 系统故障检测功能22
3.3.6 故障处理功能22
3.3.7 辅助车钟功能24
3.4 本章小结25

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