摘 要摘 要 新型爬楼梯助力车实现的核心功能就是载物爬楼梯功能，其核心部件是行星轮机构,行星轮机构是实现载物爬楼梯功能的主要执行机构。助力车机械主体主要包括行星轮机构、减速器、车架等部分。在电机和电池控制箱的电动助力下，使星轮结构的作用得到更加充分的发挥，实现了助力车载物爬楼梯的功能。新型爬楼梯助力车的设计给物流行业提供了得力的载运支持。通过对国内外各种爬楼梯设备的研究，在总结其优缺点的基础上，确定爬楼梯助力车采用行星轮机构。根据楼梯的国家标准，实现了四行星轮机构的尺寸设计。在此基础上创造性地设计出新型行星轮机构。本文分别对三行星轮、四行星轮机构和新型行星轮机构爬楼梯时，其轮毂中心点的运动轨迹方程进行了数学推导，并使用MATLAB软件进行运动仿真。使用ADAMS软件进一步分析验证三种行星轮机构轮毂中心运动轨迹。经MATLAB软件仿真分析得出的轨迹曲线和经由ADAMS软件运动仿真分析得出的轨迹曲线吻合，证明了上述推导出来的轮毂中心点的运动轨迹方程是正确的。通过分析比较三种行星轮机构轮毂中心点的轨迹曲线，可证明设计的新型行星轮机构大大提高了小车的运动性能。使用3d Max软件对小车的实际工作进行虚拟仿真，制作出了三维动画。在理论的基础上进行实践加工，成功制作出了实物样机，达到了设计目的。关键词爬楼梯；物流快递；新型行星轮机构；运动仿真；虚拟仿真
目 录
第一章 绪论1
1.1 引言1
1.2 国内外研究概况1
1.2.1 固定轨道式2
1.2.2 自由移动式3
1.3 本文研究内容与安排8
第二章 爬楼梯助力车总体设计9
2.1 设计概述9
2.2 电动部分设计10
2.3 传动部分设计11
2.4 执行部分设计12
行星轮机构尺寸设计14
3.1 四行星轮机构尺寸设计14
3.2 新型行星轮机构尺寸设计16
3.3 三行星轮机构尺寸公式推导17
第四章 行星轮机构运动仿真分析20
4.1 四行星轮机构运动仿真分析20
4.1.1 四行星轮机构运动过程分析20<
 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: @351916072@ 
br /> 4.1.2 四行星轮机构MATLAB运动仿真23
4.1.3 四行星轮机构ADAMS运动仿真26
4.1.4 四行星轮机构运动仿真总结29
4.2 三行星轮机构运动仿真分析29
4.2.1 三行星轮机构运动过程分析29
4.2.2 三行星轮机构MATLAB运动仿真31
4.2.3 三行星轮机构ADAMS运动仿真32
4.2.4 三行星轮机构运动仿真总结32
4.3 新型行星轮机构运动仿真分析33
4.3.1 新型行星轮机构运动过程分析33
4.3.2 新型行星轮机构MATLAB运动仿真36
4.3.3 新型行星轮机构ADAMS运动仿真36
4.3.4 新型行星轮机构运动仿真总结37
4.4 行星轮机构运动仿真总结37
第五章 3d Max软件虚拟仿真38
5.1 3d Max软件介绍 38
5.2 三维动画制作概述38
5.3 三维动画效果展示39
第六章 实物制作过程41

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