在煤矿探测机器人方面，世界上很多国家都有很多研究，国内开始的时间相较于其他发达国家有些晚，但是国内的相关研究也有很多，国内很多高校和研究机构都有很多具有代表性的作品。在本研究中设计的煤矿探测机器人具有爬坡、跨越沟道、攀爬台阶等能力，在探测机器人的车身上设计有很多装置以此能够完成很多工作要求，本研究的目的就是为了提供能够在煤矿事故中代替人类进行探测井下实际状况的一种机器人。本研究中所设计的煤矿探测机器人是一种履带摆臂复合式机器人，机器人本体结构比较简单，因此在以后的维护和改变工作环境时可以很容易的拆卸零部件，另外因为采用的时履带式移动装置，所以能够在不同的复杂环境下进行工作，主履带可以进行行走运动，摆臂履带既可以进行行走运动还可以变换摆臂的位置以便能够在遇见障碍物时能够顺利通过，本设计的机器人不仅仅能够越障，履带自身还能够让机器人减少受到的冲击损伤，在本文中的煤矿探测机器人的机械机构由以下机构组成机器人主动轮减速器装置、翼板旋转装置、路况适应装置、履带部分装置。关键词履带摆臂复合式机器人；履带移动机构；越障；探测机器人
目录
第一章 绪论1
1.1研究背景1
1.2煤矿探测机器人的研究现状及存在的问题2
1.2.1煤矿探测机器人国内研究现状2
1.2.2煤矿探测机器人国外研究现状5
1.3本文的主要研究内容9
第二章 机械结构总体方案设计10
2.1常见移动机构的分析10
2.1.1轮式机器人的分析10
2.1.2腿式机器人的分析11
2.1.3履带式机器人的分析11
2.1.4履带摆臂复合式机构的分析12
2.1.5轮式、腿式、履带式三种机器人特点的对比13
2.2煤矿探测机器人的运动特点13
2.3行走机械机构的选取15
2.4煤矿探测机器人的参数设计16
2.5主要工作原理17
2.6本章小结17
第三章 机器人越障分析18
3.1攀爬台阶18
3.2跨越沟道19
3.3攀爬斜坡20
3.4本章小结21
第四章 机器人动力
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系统的分析22
4.1煤矿探测机器人在平地上运动22
4.2在坡上匀速运动23
4.3多种姿态越障23
4.4本章小结25
第五章 煤矿探测机器人履带的设计26
5.1履带的选取26
5.1.1 计算机器人的功率27

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