陶瓷绝缘子是电力系统中广泛应用的绝缘装置之一。此文以陶瓷绝缘子的自动化生产线为例，对其合理的装配和仿真路径等的设计进行了分析，其主要内容和结论如下。（1）根据实际情况实现了最理想化的生产装配（2）陶瓷绝缘子自动加工生产线主要機械部件的结构设计。陶瓷绝缘体時易碎的一种工件。构造了一套具有抓、夹、磨、卸成品三合一功能的端部执行器，实现了陶瓷绝缘体毛坯的自动送料和研磨。d工件卸载。（3）论文研究系统的工件搬运、装卸、分拣、堆放等关键设备选用ABB工业机器人。在robotstudio中，建立了陶瓷绝缘子自动切割生产线系统，本文中所有涉及到的系统处理，控制通信，都是在此软件中通过对应编程实现。
目录
引言 5
一、自动切削生产线的系统总方案 6
（一）自动切削生产线布局 6
（二）生产线的重要组成部分 7
二、系统建模与仿真系统设计 9
三、机器人工作站3D空间的布局和建模 10
（一）工作站建模 10
（二）机器人上、下料手爪的设计与建模 10
四、在RobotStudio基础上建立自动切割生产线模型 11
（一）柔性加工生产线 Smart 组件设计 12
（二）配置 I/O 13
五、车床上下料轨迹规划 13
六、数控自动切削生产线仿真 14
结论 16
参考文献 17
致谢 18
引言
工业机器人是工厂装配、焊接和喷涂生产的综合自动化设备。它集成了多个学科，如电子科学，计算机科学，自动控制原理和人工智能。典型的工业机器人系统包括主体，。装配机器人属于工业机器人。它将机器人技术与打磨技术相结合。可完成工件的加工与打磨。中国的研究机构和企业对上述问题进行了研究，并将笛卡尔坐标机器人的一些研究和开发应用于工厂企业。
一、自动切削生产线的系统总方案
对不一样的研究对象我们要进行合理的分配各种资源，来让整套设备发挥最大化的效果。在数控机床切割陶瓷绝缘子的生产线上，将工件放置在装配线上，然后以一定的节奏和速度运行。根据既定的制造工艺，工件自动送至各工作站，由自动上下料装置完成切割和制造。工厂员工不 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: ^351916072^ 
直接参与生产过程，而是观察和分析整个生产线的运行状况，定期检查产品质量，及时发现生产线的加工状况，消除生产线上的机械故障。操作线路，工人不定期维修，易损坏零件，及时完成更换。
本文讨论的陶瓷绝缘子毛坯自动切割生产线主要包括这几个方面：工艺设备系统、工件船动系统、辅助设备系统、空制系統等，如图11所示，只有整个生产线的正常配合、协调和协调才能保证生产线的正常运行。生产线正常运行。生产一个工件。其自动切削生产线的构成见图11。
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图11自动切削生产线构成
（一）自动切削生产线布局
根据陶瓷绝缘子自动切割生产线的工艺生产过程和当前数控机床加工的分布，实现整体布局。如数控机械的空间放置，间距和自动加进设备的加工范围; ABB机器人位置，工作范围;管道位置，两个线间距和攻堅放置。检查各裝置之间是否能从容配合，以避免不必要的矛盾。其次，电线的布线路线应保留在每个设备，ABB机器人，控制柜和管道的特定位置；最后，确定電路，控制電路和气动賄賂的位置。这使得连接机械，气动和电气设备成为可能，并便于将来的组装和调试。图12显示了自动切割生产线的布局。图纸主要包括空白托盘，材料卸载机器人，数控设备组，ABB机器人组，装配线和成品托盘。
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图12生产线布局
1．个空白托盘; 2.回收机器人; 3.CK6140G机床; 4.装卸设备组; 5.装配线; 6.成品托盘
（二）生产线的重要组成部分
陶瓷绝缘子自动切割生产线主要包括数控机床，拆卸裝置，断不執行器。如图13所示。
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图13陶瓷绝缘子加工生产线方案设计
数控机床设备
本论文中使用到的机床型号为CK6140G。该设备结构如图14所示。
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图14 CK6140G型机床
该类型的数控车床的结构参数见表1所示。
表1 CK6140G 型车床的结构参数
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2.六自由度机器人
为了使用机器人来装卸陶瓷绝缘体，需要大量的六轴机器人。
本文研究的机器人主要有毛坯和执行器组成，需要数控机床的夹紧位置和在装配线上加工的工件。并且在机器人可到达的空间内。
由于机器人末端有三个执行机构，因此三个执行机构的电气控制部分包括空气源、电源和气动控制电路，以防止这些控制部分的电路在工作过程中损坏。这是因为所有与控制相关的电线都内置在机械臂中。基于以上分析，本文选择的机器人魔性为ABB IRB2600ID机器人，如图15所示。这种机器人可以縮短生產的時間，提高生产效率。设计紧凑，管道畅通，占地面积小，为高密度、大容量运行是有利的。
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图15 ABB IRB2600ID 机器人
3.流水线
工人继续将工件从卸货区运输到加工区，付出的劳动比较沉重，并且难以得到预期成果，成本也较高昂。因此，使用装配线代替手工工作，可以大大节省工厂的人工成本。
自动装配线装置可以解放劳动力，提高生产效率。装配线具有不同类型的装配线，例如带流装配线，板链线和双速链。确定用于生产规模和工件尺寸的装配线类型。对于陶瓷绝缘子，工件尺寸适中，工作周期长。应使用皮带组装线。
带式生产线是一种通过带式输送工件连续输送货物，起到牵引作用的装置。其主要特點十條街距離容易，結構相對緊湊。它可以直接铺设在底價上，该机架轻巧灵活，易于拆卸，具有輸送能力達、價格低廉、維修方便的优点。
普遍受欢迎程度很高。总之，皮带线设备适用于该项目。图16是装配线的三维装配图。

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