随着科学技术的进步，玻璃行业对品质的要求逐渐提高。现有的堆垛设备存在一定的缺陷，所以需要紧迫的研究出高性能高效率高精准的堆垛系统。因此，本文通过分析玻璃堆叠过程，设计了工业机器人自动玻璃堆垛控制系统。主要内容包括控制系统的结构，主要设备的选择，电气原理图设计，I/O配置和plc编程等。
目录
引言 1
一、堆垛机器人现状和发展趋势 2
（一）现状 2
（二）发展趋势 3
二、机器人自动堆垛玻璃控制系统设计 3
（一）工业机器人工作对象和过程 3
（二）控制系统图及元件选型 4
（三）电力控制机柜布局 4
（四）元器件说明 5
（五）控制程序设计 7
三、机器人堆垛运动过程仿真研究 9
（一）Inventor简介 9
（二）仿真研究 10
（三）系统测试 13
总结 16
参考文献 17
致谢 18
引言
自动玻璃堆垛系统是将切割好的玻璃从生产线上取下，放入容器中。在玻璃生产线冷端堆垛这方面，多年前我公司开发研究了两种专用堆垛机分别是卧式堆垛机和立式堆垛机。堆垛设备，并取得了良好的市场效果。但近年来，随着科学技术的发展，尤其是在显示行业。随着玻璃工业在科学、机械、高质量、高洁净度等领域的发展，玻璃生产线的自动化水平和国外先进的技术水平目前在冷端堆垛区依旧有很多老工厂使用手工堆垛。手工堆叠的结果是玻璃的表面质量，大量划伤更为严重。研究表明，超过一半的划痕是手工堆叠造成的。现有几个载货设备:横置式装载机、立式荷载机自动化程度不高，有几个缺陷。玻璃装运的过程中减少轻微的损伤和冲突。但这个设备的机械构造很复杂，故障很多，可以摞质量问题。量少，精度低，不可避免地给玻璃带来轻微的损伤。这些轻微缺陷多，要求高的载货设备已不再适应时代的需求，自动玻璃堆垛系统将应运而生。
一、堆垛机器人现状和发展趋势
（一）现状
/
图11 机器人玻璃堆垛
国内外玻璃生产专用堆垛设备很多，但在原理和结构上基本相同，可分为两类。水平堆垛机和立式堆垛机是两种主要类型 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: #351916072# 
。立式堆垛机在我国较为普遍，国内对立式堆垛机的研究主要集中在立式堆垛;并对两者的研究进行了比较。有些公司在20世纪90年代在国内外。增加旋转机构下的翻转自由度，可实现堆垛机内的玻璃。在本体上实现了翻转84。玻璃可直接送入玻璃容器架，也可由汽车或叉车直接进入产品仓库，无需任何要求。液压翻车倒车。这种改进虽然实现了玻璃的垂直堆垛，但其原理与水平堆垛相似。它被归类为水平堆垛机。
立式堆垛机的组成部分主要由以下几点:机架、传动系统、回风系统、空气定位检测机构、小车机构等。复杂联动机制是设备整体的密钥。在困难的时候，我们必须达到理想的设计效果，完全可以完成整个系统的工作。立式堆垛机的主要特征是在玻璃生产线的辊上实现了玻璃的位置、定位和装载功能。工作流程图玻璃板由分线辊轨上的机械定位机构预先定位，驱动装置将6连棒系统固定为连杆系统。系统中的吸盘架子在玻璃板上摇晃，真空系统吸真空吸玻璃。从积存来看，吸盘架上的平面接近垂直状态。放置不管的话，真空系统会停止工作，吸上压缩空气的系统。垂直地传送给玻璃组装架，并在每个玻璃上进行累积，通过空气的位置检测机构来检测玻璃的厚度。汽车由步进电机驱动，返回的距离等于玻璃的厚度。与横置式装载机相比，立式堆垛机结构紧凑，轨道合理，周期短，玻璃画面损伤少，优点在于堆砌的精密。虽然自动化程度越高，但是复杂的支店组合必不可少，单台堆砌机器只能堆砌规格或品种的玻璃。立式堆垛机一次可完成玻璃片的立式荷载，将玻璃碎片直接送进容器架中，但是有必要停止玻璃碎块的装载。而且，构造复杂，价格昂贵，修理困难，在不断积累的过程中有轻微的损伤。装载机需要追加支线。除了我们公司开发的立式装载机以外，国内的一部分的制造企业也进行了开发。但是没有实际应用。海外玻璃的垂直负荷机主要代表德国greenba公司的产品。目前，垂直装载多人机的研究方向为，采用6个联合机构，大幅提升了堆叠周期。据报道，最近国外的发展，最短的产品周期可以达到7S(秒)。
（二）发展趋势
在对国家的重视和支持下，科学技术“难关”系列，取得了大量成果。例如:工业机器人设计制造的原理、控制驱动系统的开发、软件研究等，我们掌握了关键和核心技术。在机器人研究开发中的众多科学研究所我们一直走在高中和这项研究的最前端，以引导军队的中国国内产业用机器人的研究和生产行业，如清华大学，北航和中国科学院沈阳自动化研究所。在二十世纪八十年代后，我们国家已完成了技术开发是指，成功开发了搬运、涂装、焊接、机器人焊接等。实现y4、量产、生产现场取得了一定的成果。穷阴年代后期是应用期，有很多机器在应用机器人的成果方面大量产生应用工资器。尽管近几十年来，我国各大高校和研究机构在工业机器人研究方面取得了许多成就。但与国内企业缺乏有机整合;此外，由于工业规模相对较小，制造水平较低，工业机器人应运而生。产业链尚未形成。电机、减速机等许多关键零部件严重依赖进口，无法完成国内配套。它是完全局域化的n01。在国际竞争中，限制机器人公司间竞争严重的中国工业机器人发展，兼顾整体技术和国外著名品牌。差距很大。目前，国内主要制造新松、广州nc等技术产业用机器人的企业比较好。
二、机器人自动堆垛玻璃控制系统设计
（一）工业机器人工作对象和过程
工业机器人控制系统通过profile与控制系统通信。cpu协调不同系统之间的操作，并通过winc触摸面板提供这些操作。目的:各部分操作正确，沟通顺畅。工作内容:检测控制系统、机器人控制系统和上游设备之间的数据通信速度更加准确，这一系统可以准确地控制各个车站的高速旋转平台。验证plc程序的可靠性和正确性。结果:电力调整满足了基本的设计目的，通过了各个部件。具体的工作对象：玻璃尺寸(mm): 1200 * 900玻璃厚度:1.5 mm最大切片重量:90kg玻璃的堆叠精度:+ 2mm

原文链接：http://www.jxszl.com/jxgc/zdh/564744.html