工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人表带组装设备有很高的可靠性，效率高，经过调试的设备运行时一致性高，减少了人力资源，同时使效率大大提高，在3C行业中广泛应用。SCARA机器人在工业场合中能够高效稳定的长时间运行、大批量生产，配合视觉可以更精确地进行工作，灵猴SCARA机器人的表带组装就是和视觉配合，精确、高效地组装表带的设备。
目 录
引言 1
一、概述 2
二、灵猴SCARA机器人表带组装设备的安装 2
（一）机械手的安装 2
（二）相机和光源的安装 5
三、灵猴SCARA机器人表带组装设备的调试 5
（一）机器人调试 5
（二）视觉的调试 6
（三）出现的问题及解决方法 6
四、灵猴SCARA机器人表带组装设备的维护 7
（一）机构的维护 7
（二）机器人的维护 8
五、总结 11
参考文献 13
致辞 14
引言
随着社会的日新月异的发展，我国逐步加深了对工业4.0的改革，并取得了相当大的成就，自动化技术近几年在工业方面快速发展并且被人们认可，应用于各种领域。特别是在工业方面发挥了巨大的作用，在日常生活方面：智能家电广泛被人们使用，比如全自动洗衣机、电饭煲等，智能家居的智能防盗系统、智能红绿灯等等，这些都是生活中的必不可少的应用，还有比如智能汽车在生活中也开始被人们利用起来，在不久的将来行驶过程中出现车祸的情况就会大大减少，超速行驶的情况也会显著减少、酒驾等驾驶陋习这种十分严重的现象也会随着智能汽车的发展而慢慢消失。在工业生产方面：工业机器人，在工业方面越开越普遍，它在很大程度上提高了生产的效率，代替人为在生产中的作业；无人工厂，这是最近才出现的工业新模式，在整个工厂中生产环节基本实现无人参与，大大的提高了生产的效率同时也减少了人力资源的消耗，并且减少了资金的投入，在21世纪以来很多的企业都在向着自动化方面的 *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: #351916072# 
发展。在军事方面：这一方面的发展就更加的广泛了，仿真模拟、核武器、导弹、隐形战斗机、无人战斗机、智能机器人等等。在21世纪的领域，自动化将无微不至，这使得人类的生活更加美好，更加的方便、快捷。
我实习的企业，在生产线上大部分都是安装一些机器人来代替人工工作，但是在一些人为不可替代的方面还是采取人工，已经基本实现了自动化生产，本文的灵猴SCARA机器人表带组装设备就是用灵猴SCARA机器人配合视觉检测系统实现表带的自动组装。广泛应用于工业领域，在3C行业发挥着重要的作用。灵猴SCARA机器人目前主要聚焦在3C和新能源领域，灵猴机器人聚焦客户需求，充分发挥技术研发核心优势，实现各工艺软件包的开发定制，积极开拓机器人的应用领域。作为小型工业机器人技术专家，灵猴机器人通过对3C、汽车零部件及新能源等行业的深入探索，涂胶、上下料、精密装配、质检、分拣等多个领域最大化发挥机器人性能优势，实现了高柔性自动化方案的广泛应用，帮助企业提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平，推动智能制造产业升级。
一、概述
最近几年来随着工业机器人技术的不断发展和应用，人们的生活、工作等方面发生了巨大的改变，生产效率获得了极大的提高，机器人具有很好的高速、精确性能，不仅能够快速的帮助人们完成重复性或者难度较大的工作，而且还可以在环境非常恶劣人工无法工作的情况下完成工作
灵猴SCARA机器人是目前新兴的国产机器人，广泛应用于各种工业领域。同时灵猴SCARA机器人以其结构紧凑、体积小而成为其显著特点。通过更换末端不同夹治具，可实现各种不同小型零部件的拾取、装配、压合等作业，充分展现其高速、高精度的特点。
表带组装设备要求机器人具有很高的精度，灵猴SCARA机器人的精度能够达到要求，精度可达0.01mm，主要是为了解决用减少人力使用的问题，并且人工作业比较慢不能长时间工作，无法保证高效率，表带组装设备能使表带组装高效和精确，实现表带组装的自动化，以此来代替人工。
二、灵猴SCARA机器人表带组装设备的安装
（一）机械手的安装
1、机器人工作范围
灵猴SCARA机器人是一种水平多关节类型的工业机器人。其有3个旋转关节和1个移动关节，3旋转关节轴向相互平行，在平面内进行定位和定向；移动关节用于完成末端件在垂直平面内的运动。机器人末端可根据具体作业附加固定相应的夹载具，广泛适用于工业零件搬运和装配作业场合，其工作区域类似于扇形，可获得很高的速度和精度。在安装过程中要考虑其工作范围，如图21所示：
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图21机器人工作范围
2、安装连接
连接机器人本体与控制柜时，请务必确保机器人本体和控制柜序列号一致，否则可能造成机器人无法正常动作或异常动作而产生危险破坏；插拔机器人本体与控制柜各插头时，请务必确保控制柜处于断电状态；连接机器人本体与控制柜，请分别按对应接口插头类型连接；不要强行弯曲电缆或拖拽电缆，以免损坏电缆。接上相关接头，安装接线和接口如下图22所示：
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图22 连接头
3、机器人安装台
机器人安装所需台架需客户自行设计制作，机器人底座需用4颗12.9级M8螺栓固定，并确保螺纹深度在20mm以上；机器人高速往复运动时，会对底座产生较大的冲击和振动，故为了更好的保证运行精度和稳定性，机器人安装面使用20mm厚度以上的钢板，并且安装固定保证不移动。
4、急停安装
1）将紧急停止开关等连接到 EMERGENCY 连接器上；
2）如果未在 EMERGENCY 连接器上进行任何连接，机械手将无法操作；

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