日 期 本文主要介绍了基于四轴机械手切割PE缠绕膜的编程与调试。AR机器人运用广泛，运用机器人的四轴机械手配合PE缠绕膜切割，可以加快工作时的进度，同时减少人工，提高产品的合格率，机械化生产方便省时，省力，运用AR机器人来切割，性能稳定，精度更加的高，减少了不必要的损耗，同时也减少了成本，它可以高速取放和其他材料处理任务，也能胜任高速和高重复性工作。故采用AR机器人的四轴机械手来配合PE缠绕膜切割，人工只需要编程，输入好机械手的运行时的程序，便可一直重复运行。
目录
引言 1
一、 四轴机械手原理简介 2
二、 AR系列机器人结构 2
（一）机器人本体结构 2
（二）客户端软件的结构 4
三、 AR机械手常规编程 9
（一）AR机械手的通讯 9
（二）AR机械手的移动 10
四、AR机械手的运行与调试 11
（一）AR机械手的伺服调试软件安装 11
（二）基本参数设置 12
(三) 切割出现的问题及解决方法 12
总结 16
谢辞 17
参考文献 18
引言
目前，机器人代替人工执行工作越来越主流，各地的机器人配合完成的工作需求也就应运而生，原本人工去手动切割或者是半自动化切割PE缠绕膜费时费力，从而在人工以及材料上的计算不精确，导致损失。
前一段时间，本人所在的公司接手了这一需求，去完成这个项目，用来减少消耗，去研发出一套AR机器人的编程，从而避免不精确的计算以及大量人工的损耗，我们采用是AR机器人，并且运用四轴机械手，再配PE缠绕膜切割的编程，不断的尝试以及追求更加稳定和高效，成功的完成了这个项目。
为此，本文是利用AR机器人的四轴机械手配合PE缠绕膜切割的编程来探讨这一项目的得失与收获。
四轴机械手原理简介
随着科技进步和时代发展，机器人开始逐渐走入时代潮流。作为AR机器人作为机器人的一种，它具有性能稳定，可以重复高速工作等优势。而他的工作站编程是其中 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: ^351916072* 
最为关键的技术之一。
如今全国各地已经开始逐渐利用机器人去慢慢代替人工，但是却需要一套完善的编程去稳定每个动作的工作，一套工作站编程就出现了。这套编程利用机器人的运算原理，利用机器人轴的定义去不断完善工作站的稳定性，能及时的去完成对应的任务，满足需求。
AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器QC400A，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能。
在操作的同时，我们也要注意安全，开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务；机器人运行在自动模式下，任何人员都不允许进入其运动所及的区域；需要编程、测试及维修工作时，须将机器人置于手动模式之下；调试人员进入机器人工作区域时，须随身携带示教器，防止他人误动作；机器人长时间不运作时，夹具上不应当放置物品，须空机；停电之后须及时关闭机器人上的主电源开关，并取走夹具上的工具。
AR系列机器人结构
AR 系列机器人为桌面型水平四关节机器人，具有高速、高精度的特点，外形紧凑、结构小巧，本体质量轻，桌面安装，主要应用于 3C 领域。
（一）机器人本体结构
AR 系列机器人有 3 个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。机器人的关节构成如图12所示，J1 为水平旋转第一关节，J2 为水平旋转第二关节，J3 为竖直平移第三关节，J4为水平旋转第四关节，如图21。
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（a）图21结构图
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（b）图21实物图
AR 系列机器人坐标系可分为关节坐标系、笛卡尔坐标系、用户坐标系及工具坐标系，各坐标系遵循右手定则。
关节坐标系：如图22所示，以各运动关节为参照确定的坐标系。其中，J1、J2、J4关节为旋转关节，机器人正装投影至地面时，逆时针为正，顺时针为负；J3关节为平移关节，竖直向上为正，竖直向下为负。
笛卡尔坐标系：如图22所示，以机器人基座安装面为参照（亦称基坐标系）确定的坐标系。其中，X、Y的正方向如图所示，Z轴正方向通过右手定则确定。
用户坐标系：固定于工件上的笛卡尔坐标系，是在机器人欲要操作的目标对象工件的每个作业空间上被定义的三维直角坐标。其工作原点及各轴方向可根据工件实际需要确定，该坐标系未定义的情况下是基坐标系。
工具坐标系：以工具有效方向为Z轴，以工具末端点为控制点确定的坐标系。
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图 22 机器人坐标系示意图
（二）客户端软件的结构
1. 监控界面一览表，如图23。
用户&工具号选择。
倍率修改。
日志查看。
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图 23监控界面一览表
手动笛卡尔/关节
笛卡尔位置指当前坐标系下的 X、Y、Z、C 相对于零点的实时位置；关节位置指当前坐标系下的 J1、J2、J3、J4 轴实时位置。通过点击笛卡尔或关节所在的区域即可实现手动笛卡尔和关节坐标系的切换。手动笛卡尔/关节运动的三步操作基本：
（1）选择用户&工具号。
（2）笛卡尔/关节坐标系切换。
（3）轴操作改变笛卡尔位置或关节位置。
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图24手动笛卡尔/关节
对于手动笛卡尔/关节运动，还涉及到一些细节操作，例如连续/单步切换
倍率的修改等操作。
手动连续/单步移动，如图25:
点击“ ”按钮可实现连续/单步移动切换。关于此操作的几点说明：
单步涉及到参数中点动自定义移动量的设定（默认为 5.00），单步模式中按距离分为三种：0.10、1.00 和 5.00（自定义）。
在笛卡尔坐标系下，对于 X/Y/Z 轴，长度的单位是 mm，对于 C 轴，长度的单位是°。
在关节坐标系下，对于 X/Y/C 轴，长度的单位是°，对于 Z 轴，长度的单位是mm。
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图 25手动连续/单步移动
倍率修改
倍率：手动倍率或者自动倍率，指当前相对于参数设定里面的速度百分比。倍率的使用说明：

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