基于6轴机器人的自动咖啡岛系统编程与调试【字数：6173】
目录
引言 2
一、概述 3
（一）咖啡岛简介 3
（二）咖啡岛结构与功能 4
二、咖啡岛的组成 5
（一）EC63机器人 5
（二）智能咖啡机 7
（三）机器人控制器 9
（四）EG230两指手 9
三、 咖啡岛程序设计 10
（一） 程序设计 10
（二 ）I/O端子的定义 11
四、咖啡岛运行调试 13
（一）调试 13
五、常见故障分析与解决方法 17
（一）急停报警 17
（二）PWM异常 17
（三）通讯异常 17
（四）软限位不准确 18
（五）关节套圈 18
（六）位置超差 18
总结 19
参考文献 20
谢辞 21
引言
伴随着中国制造2025战略发展规划，在人口红利，人工成本上升以及制造服务业转型升级背景下，同时随着人民生活水平的提高，智能自动化的大生产要求更高的精度，更快的效率，传统的人工服务型已经不能满足这一要求。智能制造，相对于传统服务业来说， *51今日免费论文网|www.jxszl.com +Q: &351916072&
在智能生产制造过程中，作为当代青少年大学生，应当充分利用在校学习的知识并且将所学知识与实践相结合，利用所学知识与实践经验进行相关设备的维修改造与创造，以此提高现有生产效率，让自己从入门到熟悉的一个了解应用过程。因此 开发编写完成一个协作工业机器人自动咖啡岛的编程与调试服务型的论文类设计。
本文研究的是工业协作机器人服务型新零售设计与编程，基于艾利特为整个控制中心，通过以太网通讯交互，结合拖动试教，来完成一系列服务行业的服务工作。
一、概述
（一）咖啡岛简介
本咖啡岛设计以服务行业的轮毂为产品的零售过程的服务，基于工业协作机器人服务型新零售系统设计，实现扫码点单、制作加工、拿到客户手中、一系列为一体的制作服务工艺流程，通过工业以太网完成数据的快速交换和流程控制，采用plc实现灵活的现场控制结构和总控设计逻辑，利用Elite 系统采集所有设备运行
信息和工作状态，融合大数据实现实施调配和智能控制，借助云网络体现系统运行状态的远程监控。
新零售行业，艾利特为无人水吧、无人餐馆等场景提供人机关系优化的协作机器人、工作效率优化的工业机器人、工装夹具及电子点餐系统。以无人咖啡店为例，客户可在自助终端选择多种口味的饮料，通过支付系统付费后，由机器人实现取杯、接咖啡、取盖、盖盖等动作，全过程不需人工参与。
随着科学技术的发展，大数据、云计算、AI技术比如人脸识别、用户画像、刷脸支付等被广泛运用于商业模式，这些黑科技都成为采集和打通数据的众多工具之一。通过线上线下融通，极大提高企业对消费者的识别能力，有助于企业跟踪并专注于目标消费群体。在此大环境下，新零售模式顺应而生。
EC63协作机器人智能无人咖啡岛系统，可根据消费者的选择，自动的提供不同口味的咖啡。该系统占地面积只需3平米，由六轴协作机器人EC63、咖啡机、智能中控系统、机柜、EG230两指爪手组成，用户可在操作界面上选择咖啡口味，系统在交互屏幕上生成二维码，消费者使用微信、支付宝扫描二维码完成支付，智能控制系统接收信息后再传输给协作机器人，并控制机器人在二分钟内将咖啡呈现到消费者面前。
系统利用光电等传感器，提高系统的安全防护系数和防呆能力，机器人动作起落连贯有序，精准控制，全过程无需店员，由消费者自助完成，满足消费者个性化的全新互动式购物体验需求。
用协作机器人EC63实现并且完善制作咖啡的流程。利用人工智能和工人识别语音系统进行融合，EC63协作机器人再现了咖啡师完美的动作，先拿杯子和盖子，然后到咖啡机前面冲泡进行等待，在这个过程中智能语音系统会和客户进行幽默的语音交流，让客户不会觉得等待的这个过程无聊。与此同时也提高了生产效率，也能让客户欣赏有趣的展示。
（二）咖啡岛的结构与功能
1.咖啡岛的结构布局(如图11所示）
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图11 咖啡岛设备布局图
咖啡岛的运行流程如下（图12）
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图12 咖啡岛运行流程
流程图片如下（图13）
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图13
二 咖啡岛的组成：
（一）六轴协作机器人EC63
1、 EC63主要的功能：
用于制作咖啡流程中一个操作的职能，以六个节的灵活运动，姿态柔和动作娴熟，制作时间短。来完成了一杯咖啡从取杯子，到咖啡机接咖啡，加牛奶，盖盖子，到最后面放到客户手中，一系列的动作都是由EC66来完成的。（如下图21/22所示）
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图21六轴协作机器人EC63 图22控制柜
型号
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