本文主要研究AUBO协作机器人码垛流水线的安装部署，首先分析选择协作机器人原因以及它在目前工业自动化中机器人领域的优势，然后机器人部分的编程调试。主要包括机器人与流水线的联动方式；传感器的安装位置；夹具的选择与安装；还有机器人的简介；编程调试以及元器件的安装连接。了解协作机器人的特点及优势。最大程度的实现设备的价值，体现协作机器人的优势。本文的重点在于机器人的安装固定包括本体的安装，简单介绍几种安装方式，讲述积放式辊筒的安全性；真空吸盘的便捷之处，机器人与流水线的联动方式。
目录
引言1
一、AUBO协作机器人的介绍及使用.2
二、零件组成及安装3
（一）传感器3
（二）夹具4
三、硬件组成及安装5
（一）机器人本体5
（二）输送线体8
四、控制单元9
（一）可编程控制器9
（二）机器人控制统.。.10
总结.10
谢辞.11
参考文献.12
附录.13
引言
协作机器人（collaborative robot）简称cobot或corobot，是设和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人。到2019年为止，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。
同时由于传统工业机器人部署成本太高，无法满足中小企业需求，协作机器人开始兴起，以其安全性高，上手快，价格低等优势开始占据一定的市场。其速度慢，负载小，工作范围小一直为人所诟病。但这些与它所能实现的价值相比是可以接受的。
随着工业的发展，机器人可以完成繁重的体力作业，也可以完成细致的精密工作，机器人与人的配合作业已经成为了一种鲜为人知的现象，同时也可以说是一种趋势。这样可以实现生产的简单化，轻松化。
现阶段AUBO协作机器人现已推出i3,i5,i7,i10四种型号的机器人，i3的意思就是最大负载为3kg的机器人，i5,i7等以此类推。其可实现喷漆，涂胶，码垛等工作。将在今后的工业生产中大展身手。
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AUBO协作机器人的介绍及使用
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图11机器人本体
AUBO系列机器人采用关节模块化设计，使用面向开发者层面的机器人系统。用户可根据AUBO平台提供的应用程序接口，开发属于自己的机器人控制系统；此外，AUBO 机器人配有专用的可编程操作界面，用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态，对机器人进行诸多控制设置，也可脱机进行离线仿真，极大地提升了实际应用的工作效率。
AUBO 机器人只限于一般工业设备使用，如用作操作或固定工具、设备，加工或传递零件、产品。AUBO 机器人仅允许在规定的环境条件下使用。
机器人具有特殊的安全等级特性，可进行协作性操作，即在不设置外围安全防护装置的情况使用，但仅限于经过风险评估无危险的情况，即在不使用任何安全防护装置和现场感应装置的前提下，工作人员与 AUBO 机器人或其末端执行器或部件之间的预期或意外接触不会构成不可接受的风险，与工作区内其他物体（工具、设备、表面等）的预期或意外接触也不会构成不可接受的风险。
机器人控制器以及机器人只限于一般工业设备使用，不可用于与预定用途违背的应用，禁止用AUBO 途包括但不限于以下情况：
• 用于易燃易爆等危险环境中；
• 用于移动或搬运人或其他动物的装置；
• 用于涉及人命的医疗设备等装置；
• 用于对社会性及公共性有重大影响的装置；
• 用于车载、船舶等受到振动环境；
• 用于攀爬工具使用。
二、零件组成及安装
（一）传感器
本设计选用欧姆龙的光电传感器两个，其一由于检测输送线体上面是否出现堆料的情况 ，其二用于检测产品是否到位，用作料到位信号。
欧姆龙光电传感器以光电器件作为转换元件的传感器。它可用于检测直接引起光量变化的非电量，如光强、光照度、辐射测温、气体成分分析等；也可用来检测能转换成光量变化的其他非电量，如零件直径、表面粗糙度、应变、位移、振动、速度、加速度，以及物体的形状、工作状态的识别等。光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠等特点，因此在工业自动化装置和机器人中获得广泛应用。
其安装方式是利用其本身自带的螺旋孔，在被安装表面打上M3，或者M2.5的孔，并且攻丝，将传感器的检测面安装在正对来料方向和线体末端，由于检测输送线体上面是否出现堆料的情况，检测产品是否到位，用作料到位信号。
（二）夹具
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图21真空吸盘夹具
如图21，夹具选用真空吸盘，因为真空吸盘具有较大的拉扯力，价格合理，可以吸起多种物品，实用性高，并且不会划伤工具，不会挤压工件导致其变形。最主要的优势使设计成本低，无需花费太多精力用于设计。为了减小发生掉包的概率，可以选择多个吸盘，两路或者是多路气交叉连接。
三．硬件组成及安装
（一）机器人本体
如图 11所示，AUBOi5 机器人系统主要由机器人本体、控制柜（可选多种型号控制柜）、底座和示教器组成。机器人本体模仿人的手臂，共有 6 个旋转关节，每个关节表示一个自由度。如图 52所示，机器人关节包括基座（关节 1），肩部（关节 2），肘部（关节 3），腕部 1（关节 4），腕部 2（关节 5）和腕部 3（关节 6）。基座用于机器人本体和底座连接，工具端用于机器人与工具连接。肩部和肘部之间以及肘部和腕部之间采用臂管连接。通过示教器操作界面或拖动示教，用户可以控制各个关节转动，使机器人末端工具移动到不同的位姿。
（二）机器人安装
AUBOi5 机器人安装简要步骤:
确定机器人安装空间。
底座上安装机器人本体。
确定机器人工作空间；
机器人机械尺寸；
如图 31所示，AUBOi5 机器人机械尺寸图，在安装时务必考虑机器人的运动范围，以免磕碰到周围人员和设备。
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