日 期 2019.4.20 本次设计任务是基于AGV的液压可升降平台，它是一种升降稳定性好，适用范围广的货物举升设备。其动作主要是由四个双作用液压缸推动，带动上板移动来实现的。该液压升降台主要由两部分组成液压部分和机械部分。设计液压部分时，先确定了液压系统方案。选择液压基本控制回路时，换向回路选择电磁换向阀换向回路；平衡回路选择用液控单向阀。确定各种基本回路后，又确定了液压系统传动形式，拟定液压系统原理图，然后对液压元辅件进行了设计、选择，并对其进行校核。经过计算后液压缸的受压范围，计算出流量选择液压泵选齿轮泵。在确定泵后，又对其他的元辅件进行了合理的选择。机械构成部分主要由装载平台、AGV小车、水平模块、转动模块、并联机构组成。通过设计、选择对其控制原理图进行绘制，进一步完成了本次设计。
一、 引言 1
（一）AGV的历史与发展 1
（二）AGV小车的升降平台的现状 1
（三）设计的目的、意义和展望 1
二、 AGV升降总体设计方案 2
（一）AGV可升降平台硬件的组成 2
（二）AGV小车元器件组成与工作顺序设计 2
三、 系统元件选型与结构设计 4
（一）AGV可升降平台各元件的选型 4
（二）AGV可升降平台结构设计 7
四、 AGV可升降平台的功能控制 10
（一）选择液压回路 10
（二）AGV可升降平台功能控制图 10
总结 12
致谢 13
参考文献 14
一、 引言
（一）AGV的历史与发展
物流产业在各类产业的激烈发展与竞争下， AGV小车的诞生推动物流产业的变革, 其具体结构功能：配备了一个光学电磁驱动装置，能够自动引导路段，有保护负载和位移的运输及基本小车的各种功能。在传输装置与自动控制系统的指挥下， AGV和其升降平台取放货物的水平和运行的状态更加完善。
AGV自1960年以来发展一直处于发展平缓的阶段，以前的仓库物流都是人工的进行繁复的操作来分拣物流，在人工的环 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: *351916072* 
境下还有可能对人的身体造成损伤 ，对产业的耗费较高，随着21世纪的科技日益发达，自动化的普及以及国家的大力支持，我国的AGV系列的产品销量大幅度增加，解决了高成本的运输。而随即苏州也成立了全国第一个全自动无人分拣物流的仓库，是国内无人分拣物流的先例。而针对其体积大，升降方式单一，以及成本高的问题本文对其进行探究与深入的设计来改变传统升降平台带来的不足。
（二）AGV小车的升降平台的现状
而关于可升降的平台，近来自动导引小车的升降平台越来越广泛的应用于机械设备。市面上的AGV可升降平台大多由叉剪式、双剪式两种液压平台组成，是大型货物的升降运输，在工业制造业与大型物流运输方面运用广泛。而相对于国内近年来轻工业的急剧发展，小型企业的繁多，运输需要也从大型工业化转为小型大众化，其无法在空间狭小的环境中进行货物的取放，转移，运输对象也单一不全面的缺点日益突出。对于小型物流的货物运输，通常通过人工用绳线将货物绑定在小车上运载，其半自动化的运输效率低下，不能满足现今繁忙的物流产业和多规格的货架。
（三）设计的目的、意义和展望
本设计的目的是本文对其进行探究与深入的设计来改变传统升降平台所存在的不足，选取占容量小，简单方便的升降平台，通过四个液压缸以及各个传动机构来驱动平台的多方位移动运输，这样能够在各种环境下的多种货架进行放取的操作。希望这次的毕业设计能让我更加熟练的掌握有关液压传动的知识，加深对机械结构的认知，将理论知识给予实践从而巩固在校的学习成果，可以为之后的工作做铺垫。同时也希望本设计能够对AGV的产业提升有好的影响。
二、AGV升降总体设计方案
本章对小车可升降平台的组成的部分、结构控制、功能选择进行探讨设计。
（一）AGV可升降平台硬件的组成
本设计的AGV小车可升降平台可由装载平台，控制方向的转动模块，水平移动的模块，液压缸油箱，并联机构，和基本的AGV小车组成。而具体的AGV的可升降平台可分为以下几种分类：
1．按驱动方式分
液压传动可升降平台：以液压油的压力能驱动液压缸的活塞做功，其特点为，能够抓取质量不同的货物，重物也能够平稳的运输，精度高，其结构也稳定。但其对环境的要求高，保存油液的成本高。
气压传动可升降平台：通过压缩空气来产生对升降平台的机械能，其特点为，气源对环境要求低，动作敏捷，结构简单制作成本低，但其稳定性差，能够承载的重量低。
2.按移动方式分为：移动式、固定式、自走式、可驱动式。
液压传动自身的体积轻便，质量高，功率大，对整个装置的保护也十分稳定，液压油对元件的损伤低。另一方面液压传动无论是远程还是自动控制都相较于其它传动系统更方便。
液压传动的传动方式有开式与闭式两种，开式的传动方式，通过油箱供油，过程直接；闭式的传动方式，液压油直接跳过油箱到达进油口，但需要额外的辅助液压泵来控制液压系统的平稳运行。
通过对以上优缺点的了解与本设计对升降的平台的尺寸大小、工作环境的要求与精度需求，本设计选择了开式的液压传动升降平台。
（二）AGV小车元器件组成与工作顺序设计
通常的，一个完整的液压装置可包含四个组成部分;动力装置（液压泵）、执行元件（液压缸）、控制元件（各种调节阀）和基本的辅助元件。
AGV可升降平台液压系统的工作顺序：液压泵推动液压油，产生压力向上通过滤油器到达液动换向阀再由节流阀流向液压缸的底部，此时的液压缸活塞向上移动，重物上升；相似的，重物下降时活塞向下移动，而行程开关通过限制压力油的回路，来确保升降平台在升降的过程中可以停在任意位置。简易的液压系统如下图21所示
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图21简易的液压系统控制
三、系统元件选型与结构设计
（一）AGV可升降平台各元件的选型
1.液压缸：关于液压缸选型与结构参数计算
（1）对于本设计的参数估算与流量计算来确定液压缸的承受压力
设计的升降平台所受重量范围为80kg—200kg，因设计需选择规格适当的液压缸。根据需求本设计采用了内径为8cm的液压缸，直径为5cm的活塞，设液压缸的受力面积为A，液压缸的承受压力为P。

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