随着现代生产水平的不断提高，各行各业仓储物流的管理正朝着智能、高效率的方向发展。激光导航AGV小车的应市场需求的诞生，成为了发展趋势中的重要衔接者，激光导航AGV小车具有定位精度高、系统柔性好、运行速度快等特点。本文先简介了激光导航AGV的工作原理，AGV在硬件安装生产车间下线后，对于硬件配件的初级参数设定及初始化设备，软件程序系数误差的校准。在调试过程中，遇到的常见问题的分析及解决方法的实施。完成出厂设置后，交付客户现场的调试应用，出现各种突发情况的解决方案在实习中也遇到很多，本文会列举部分进行实际阐述。
目录
引言 1
一、 激光导航AGV小车的工作原理及运用 3
二、AGV硬件参数配置测试 6
（一）倍福控制器初始化 6
（二） I/O输入输出模块测试 7
（三） 网络通讯设置 10
（四） 安全模块配置 12
（五） 模式选择的组合 14
（六） 车轮矫正角度及转向系数的计算 14
三、AGV软件参数设定 15
（一）转向PID跟随性调节 15
（二）行驶数圈系数的计算 15
四、AGV下地实际功能测试 16
（一） 安全传感器配置 16
（二） 实际跑点误差测试 18
（三） 交通管理软件调度测试 19
五、项目现场实际应用 21
（一）反光板标签类型、角度采集 21
（二）绘制规划路径、点位精调 23
（三）现场WMS、WCS上位对接调度机制测试运行 24
结语 26
参考文献 27
致辞 28
引言
20世纪50年代中期，美国Barret公司设计出无人驾驶卡车，这也就是世界上第一辆AGV的诞生。当时是1953年，这辆AGV由一辆牵引式拖拉机改造而成，后来，美国物料搬运研究所将其定义为AGV（Automated Guided Vehicle）。据资料，上世纪50年代末到目前为止，经过历代人的不断努力的技术创新，各种型号不同水平的自动搬运系统，使用了多种类型的AGV开始用于智能仓储物流和工业4.0工 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: ￥351916072$ 
厂的作业及生产中。
AGV小车作为智能仓储物流、流水线搬运的重要衔接者之一，在成品搬运储存、生产线半成品对接等工作中起着不可或缺的重要作用。从上世纪五十年代中期发展至今，由古老的轨道运行到磁导航再到今天技术成熟的激光导航，及更加先进的自然导航都在人类现代生产发展的应用序列内。
AGV小车的平稳运行，离不开生产组装结束后的调试测试，及项目现场实际的规划调试测试。生产组装完成过后，车辆的与软件与硬件的磨合测试，系数的协调运行调整，对AGV小车在项目现场的，规律运行起到至关重要的作用。
AGV小车的调试工作可以粗略的分为九大步骤，且根据客户不同需求进行深入调试测试工作，八个步骤流程分别为：
（一）、倍福控制器初始化准备及I/O测试
、硬件配置
、行驶及转向控制器调试流程
、数圈测试
、实际跑点
、安全传感器配置
、取放货测试
、充电测试（客户选择配置）
在场内经过一周左右时间的出厂调试测试，AGV小车已经初步具备自动行驶，通过程序控制能够协调取放货物的动作。按照客户购买配置的要求，如有自动充电功能的调试，则需要PLC从站控制箱协调自动充电设置，实现自动充电功能。
项目交付AGV小车，则需要现场AGV的调试，实习公司AGV小车的激光导航仪，采用德国高廷激光头，该导航仪采用不同于其它反光标签的标签类型。现场AGV 的调试需要简单计算反光标签的型号类型，扫描角度等工作，来为激光导航算法提供依据。
AGV小车的调试及项目现场交付调试工作，在实习阶段都有幸接触学习，在论文论述中能够根据自己的所见、所学、和所得作出介绍。首先介绍一下激光导航AGV的工作原理。
激光导航AGV小车的工作原理及运用
目前有多种导航方式应用于不同的市场需求，如磁力线导航、磁带导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、激光导航、惯性导航、自然导航、视觉导航、自然导航等等，在几种AGV导引导航方式中激光导航方式是目前运用比较多的，技术比较成熟的导航方式，如图11和图12所示。
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图11 激光导航AGV小车
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图12 激光导航AGV小车
物流传输搬运系统是智能制造系统的重要组成部分之一，它可以将制造系统中的物料（如毛坯、工夹具、半成品、成品等）准确、及时的传输输送到指定位置（如有关输送线或仓储立体库中）在物流系统中物料配送在生产流程中是频率高、耗时长且成本高的作业活动，AGV小车是生产节奏维持一致性的关键。采用自动化程度高，灵活性强，可弹性调度的激光AGV小车来搬运物料，可以节省大量人力、提高反应时间与降低错误率的目标。因此，近年来已经有不少制造业工厂引进了激光导航AGV小车。激光导航优点在于AGV小车定位精确，而且地面无需其它定位设施，行驶路径可以根据软件灵活改变。但也存在一些缺点，例如激光导航技术先进需投资高昂成本，受强光光源及障碍物遮挡激光扫描仪或反光板等,如图13和图14所示。
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图13 激光扫描仪
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图14 激光扫描仪
激光导航原理：AGV小车在行驶路径能够扫到的角度距离内安装定位坐标数据精确的反光板，AGV通过发射激光束，同时采集由反光板反射回来的激光束，从而不断计算数据来确定当前的位置及方向坐标。AGV小车初始位置计算：AGV小车停止不动，激光扫描仪至少可测4条光束，至少扫到3块反光板，在已知反光板的精确位置（X,Y），AGV会连续不断的计算小车当前的行驶位置，根据估算的新位置关联反光板，来不断纠正自身位置，以此来修正下一步动作如图15和图16所示。
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图15激光导航工作原理
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图16激光导航工作原理
二、AGV硬件参数配置测试
（一）倍福控制器初始化
实习单位的激光导航AGV采用德国工业级倍福PLC控制器，初步调试需要将控制汉化及装系统。
1.对英文版的WES7进行汉化。
（1）首先将以下三个文件（见图21）拷贝在U盘当中，并且将U盘插入嵌入式PC的接口中。

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