目录
摘 要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
第一章 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 项目国内外研究现状 2
1.2.1 项目国内研究现状 2
1.2.2 项目国外研究现状 2
1.3 研究内容 3
第二章 自动泊车的控制策略分析 4
2.1 汽车运动学建模分析 4
2.2 平行和垂直泊车系统的坐标建立 5
2.2.1 平行泊车的坐标建立 5
2.2.2 垂直泊车的坐标建立 7
2.3 自动泊车的车位检测原理 8
2.3.1 平行泊车的车位检测 8
2.3.2 垂直泊车的车位检测 8
2.4 自动泊车的路径规划 9
2.4 平行泊车的路径规划 9
2.4 垂直泊车的路径规划 11
2.5 本章小结 12
第三章 系统硬件的设计 13
3.1 设计的原则 13
3.2 系统总体结构的设计 13
3.3 检测装置的设计 14
3.3.1 测距方式的选择 14
3.3.2 测距传感器的测距原理 15
3.3.3 测距传感器的安装位置 16
3.4 控制装置的设计 17
3.4.1 核心处理器的选型 17
3.4.2 CAN控制模块的设计 18
3.4.3 串口模块的设计 19
3.4.4 电源模块的设计 19
3.5 执行装置的设计 20
3.5.1 人机交互模块的设计 20
3.5.2 转向控制模块的设计 20
3.6 总体电路图 21
3.7 本章小结 22
第四章 系统软件的设计 23
4.1 测距模块的程序设计 23
4.2 CAN总线通讯模块的程序设计 24
4.2.1 CAN总线初始化的程序设计 24
4.2.2 CAN总线发送程序的设计 25
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.2.3 CAN总线接受程序的设计 26
4.4 本章小结 27
第五章 仿真实验验证 28
5.1 转向控制器的设计 28
5.1.1 转向控制器的算法 28
5.1.2 转向控制器的具体设计 28
5.2 系统仿真平台的搭建 30
5.3 仿真过程及结果分析 32
5.3.1 仿真过程 32
5.3.2 平行泊车的仿真结果 34
5.3.3 垂直泊车的仿真结果 36
5.4 本章小结 38
第六章 项目研究的经济性及环境性分析 39
第七章 总结与展望 40
参考文献 41
致 谢 43
汽车自动泊车系统的设计
摘 要
随着我国科技的不断发展和经济的不断增长，导致汽车普及率逐渐升高，且道路也在不断扩张，进而影响了泊车位的数量不断增加和尺寸不断缩小。本文研究的自动泊车系统就可以降低驾驶人员对于泊车过程中所出现的事故发生率，并且能减少泊车过程中所需要的时间。所以自动泊车系统成为了国内各大车企所研究的重要问题。
本文研究的自动泊车系统包括路径规划和控制策略的研究、系统硬件和软件的设计，最终通过仿真来确定系统的可行性。其中路径规划使用多项式方程，控制策略使用的模糊控制策略。在硬件上有检测装置、控制装置和执行装置的设计，进而确立了系统的总体框架。然后选定核心处理器、CAN总线模块、人机交互模块、串口模块和转向控制模块的电路设计。在软件方面本文设计了CAN总线的通讯模块、测距模块的程序设计，最后通过Matlab/Simulink软件平台，对泊车系统仿真验证。
该系统最终可以达到车辆通过测距传感器得到车位和周围障碍车辆的距离，进而确定停车位的位置，在通过本文的路径规划和控制策略来让转向控制模块控制车辆进行自动泊车，最终完成泊车。

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