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摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 绪论 1
1 研究背景及意义 1
2 国内外研究现状 1
2.1 国内研究现状 1
2.2 国外研究现状 2
3 本文研究内容 2
4 技术路线 2
5 本章小结 3
第二章 系统设计 4
1 原理思路 4
2 控制模块 4
2.1 系统时钟 6
2.2 GPIO配置 7
2.3 外部中断 7
2.4 中断优先级 7
2.5 定时器中断 8
3 本章小结 9
第三章 驱动模块设计 10
1 控制电机 10
2 PWM输出 11
3 PID控制 13
4 驱动车轮转动 17
5 循迹模块 20
6 本章小结 21
第四章 试验验证 22
1 无PID控制 24
2 有PID控制 26
3 本章小结 27
第五章 经济性与环保性分析 28
1 经济性分析 28
2 环保性分析 29
第六章 结论与展望 31
1 结论 31
2 展望 32
参考文献 33
致 谢 35
基于STM32的智能小车控制系统开发
摘 要
科技的发展使得当今社会所需的工作量越来越大，故需要更高的自动化程度，催生了许多自动化设备的诞生，自主巡检智能小车便是其中之一。目前我国物流仓库、超市、商场等数量以及规模不断扩大，对巡检的需求程度也不断上升，需要实时检测、发现潜在问题。而现有人工巡检效率低、准确度不高、实时性差。而自主巡检智能小车能够在这些场合发挥作用，自主巡检，可以在一定程度上极大地减轻人工的负担并且能够大幅度提高效率和准确率。但是现有的自主巡检小车有着可靠性差、精度低、实时性差、控制系统复杂等问题，无法满足当下巡检的要求。
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文拟开发一款自主巡检智能小车的驱动模块（包括驱动以及差速转向）和循迹模块（采用电磁模块），并引入PID速度闭环控制，使小车速度的调整达到我们的既定目标。
第一章介绍了智能小车目前的研究现状（包括国内以及国外）以及对其进行研究的意义，同时介绍了该文主要的研究内容以及为了实现智能小车的功能所采用的技术路线。
第二章阐述了本次设计的原理思路、技术路线以及控制模块。其中控制模块中介绍了各个系统函数的使用方法以及如何将其与小车硬件相匹配。
第三章介绍了实现小车的功能所用到的各个模块以及它们各自的设计过程，包括驱动模块以及循迹模块。驱动模块介绍了采用电机的类型、PWM的输出使用以及PID速度闭环控制。循迹模块主要介绍了相关代码的编写。
第四章中，该文在KEIL上进行代码编写并利用STLINK烧录程序和仿真，进行了实地试验，比较了无PID控制和有PID控制状态下小车的速度调整情况。试验表明，调整小车速度时，在有PID控制的条件下更能够满足既定要求。
第五章简要阐述了本次设计的智能小车在环保性和经济性方面的表现（能够满足要求）。
第六章介绍了本次设计的结论并且展望了该设计的前景。
本次设计为智能小车的完全开发奠定了一个基础。

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