目录
摘 要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
第一章 文献综述 1
1 本课题研究意义 1
2 国内外研究现状 1
2.1 国内研究现状 1
2.2国外研究现状 2
3应用前景 4
第二章 柔性夹持装置软体手指材料的制备 5
1 材料的选取 5
1.1 软体手指材料的选择 5
1.2 补强剂的选择 5
1.2 添加剂的选择 5
2 工艺方法及成型设备 5
2.1 工艺方法 5
2.2 实验仪器及设备 6
3 软体手指材料的制备 7
2.1 实验方案 7
2.2制备方法 7
第三章 柔性夹持装置软体手指材料性能测试及分析 8
1 拉伸强度测试 8
2 硬度测试 10
3 回弹性测试 12
4 小结 15
第四章 柔性夹持装置软体手指设计及有限元仿真 16
1 柔性夹持装置软体手指设计 16
1.1 软体手指的工作原理 16
1.2 软体手指的结构设计 16
2 柔性夹持装置软体手指有限元分析 17
2.1 有限元理论 17
2.2 软体手指材料的本构模型 17
2.3 材料参数的确定 18
2.3.1手指本体材料参数的确定 18
2.3.2应变限制层材料参数的确定 19
2.4 仿真结果 19
2.4.1空载状态下仿真分析 20
2.4.2黄瓜损伤力学特性实验 22
2.4.3有负载状态下手指仿真 23
第五章 结论与展望 27
1 结论 27
2 展望 27
第六章 环境与经济分析 28
参考文献 29
致 谢 31
柔性夹持装置软体手指设计及有限元计算
摘 要
果蔬采摘是农业生产中的一个重要 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: ^351916072^ 
部分，采用自动化作业可以大大提高效率和节省劳动力。但是传统的机械手爪极容易对果蔬表皮造成损伤，随着自动化技术的发展，国内外对软体手指开展了广泛研究，但软体手指材料的研究尚有欠缺。为探讨用于果蔬自动采摘的软体手指材料，本文选用硅胶、淀粉、固化剂制备软体手指材料，分析淀粉种类、胶淀比、固化剂用量对软体手指材料拉伸强度、硬度、回弹性的影响，结果表明，选用木薯淀粉、胶淀比为20:5、固化剂用量为1 ml时制备的软体手指材料综合性能最佳。本文还仿照人体手指，建立了软体手指的三维模型，选用性能最佳材料的参数，进行了仿真分析，得出在空载的情况下，弯曲角度在充气压力从0.01 MPa增加到0.05 Mpa时也逐渐增大；进行了黄瓜损伤力学特性实验，得出黄瓜的损伤压力临界值约为3N，在有负载的情况下得出的仿真表明弯曲角度和充气压力以及负载有关，在充气压力约为0.2 MPa时可以有较好的弯曲角度。

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