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引言
ℎ
i
的表达式如式（411）所示。
ℎ
i
=????+
????
????
????
????
i
????
#
4−11
其中，????为动平台几何中心运动轨迹的实时z坐标，
????
????
????
????
i
(????)为世界坐标系下每根悬索动平台上的铰接点
????
i
的z坐标。
对于第五、六、七、八跟绳索来说，
ℎ
i
的表达式如式（412）所示。
ℎ
i
=????
????
−
????+
????
????
????
????
i
????
#
4−12
其中，????
????
为世界坐标系下每根悬索静平台上的出绳点
????
i
的z坐标。
2）各悬索
????
????
????
????
i
的表达式
对于第一、五跟绳索来说，
????
i
的表达式如式（413）所示。
????
i
=
????+
????
????
????
????
????
????
????
+
????+
????
????
????
????
i
????
????
#
4−13
其中，????, ????分别为动平台几何中心运动轨迹的实时x，y坐标 *51今日免费论文网|www.51jrft.com +Q: &351916072& 
，
????
????
????
????
i
????
,
????
????
????
????
i
(????)分别为世界坐标系下每根悬索动平台上的铰接点
????
i
的x，y坐标。
对于第二、六跟绳索来说，
????
i
的表达式如式（414）所示。
????
i
=
????
????
−
????+
????
????
????
????
i
????
????
+
????+
????
????
????
????
i
????
????
#
4−14
其中，????
????
为世界坐标系下每根悬索静平台上的出绳点
????
i
的x坐标。
对于第三、七跟绳索来说，
????
i
的表达式如式（415）所示。
????
i
=
????
????
−
????+
????
????
????
????
i
????
????
+
????
????
−
????+
????
????
????
????
i
????
????
#
4−15
其中，????
????
为世界坐标系下每根悬索静平台上的出绳点
????
i
的y坐标。
对于第四、八跟绳索来说，
????
i
的表达式如式（416）所示。
????
i
=
????+
????
????
????
????
i
????
????
+
????
????
−
????+
????
????
????
????
i
????

原文链接：http://www.jxszl.com/jxgc/jdgc/609911.html