机械制造业是国民经济的命脉和战略发展。其主要负责的是平时工业生产的现代化，在自动化的工业生产中，每一条生产线都有其独立的自动化生产部分，这些部分与整体集合起来，形成了更加效率的现代化生产方式，机器就是这整个生产中重要的一部分。在将来的生产中，越来越高效的机械设备的出现，也最终能促成整个世界生产能力的进步。工业机械手臂是工业生产的机械设备，并在近几十年来迅速发展。机械手臂在工业机器人中占了很大一部分。机器人可以替代人们完成许多不愿意去做的工作，可以能减小人们的劳动强度，甚至让人们完全从劳动释放出来，一个生产能力强大的国家其机械工业的水平必然很高。本次设计是是通过对六自由度工业机器人的整体的结构的分析，加上对其传动系统的了解，以此来设计其底座与大小臂，然后选择适合的驱动，建立机器人平台的结构，以实现机械手的具体功能。关键词：工业机械手；自由度；建模目 录
第一章 绪论1
1.1引言1
1.1选题的依据及意义3
1.2 国内外研究概况3
1.3 论文的主要内容4
第二章 关节型机器人的总体设计5
2.1确定基本技术参数5
2.1.1机械结构类型的选择6
2.1.2 额定负载6
2.1.3 工作范围6
2.1.4 操作机的驱动系统设计7
2.1.5 控制系统的选择8
2.2 关节型机器人本体结构设计9
第三章 机械臂及其关节部分设计12
3.1 关节结构的设计12
3.2 电机的选型12
3.3 机械手的传动结构形式12
3.3.2 谐波减速器的选型15
3.4 确定齿轮的参数16
3.4.1 选择材料16
3.4.2 压力角的选择16
3.4.3 齿数和模数的选择16
3.4.4 齿宽系数16
3.4.5 确定齿轮传动的精度17
3.4.6 齿轮的校核18
3.5 机械臂柔性
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4 确定齿轮的参数16
3.4.1 选择材料16
3.4.2 压力角的选择16
3.4.3 齿数和模数的选择16
3.4.4 齿宽系数16
3.4.5 确定齿轮传动的精度17
3.4.6 齿轮的校核18
3.5 机械臂柔性分析20
3.5.1 机械臂臂杆材料的选择20
3.5.2 机械臂挠性变形分析21
第四章 机械手的运动模型25
4.1 正运动学模型
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