摘 要 这篇论文主要论述的是以实际仓库作业为依据而设计的自动仓库堆垛机系统设计。论文主要从机械设计和控制设计两大部分，而机械设计又分为机械结构设计和机械驱动系统设计。机械驱动部分主要对堆垛机升降机构、行走机构和货叉伸缩机构进行了设计。而控制部分主要是采用西门子s7-200系列的PLC对堆垛机自动化运行进行编程与控制。 论文主要内容如下第一章是文章的课题综述部分，主要讲述了自动化仓库在实际社会生活扮演的角色的重要性，以及自动化的发展趋势。这篇文章针对的设计重点是自动化体现，从整个堆垛机控制系统出发。第二章开始对自动化仓库进行分析，着重讲述自动化系统结构设计，细分为堆垛机结构设计和机械驱动系统设计。驱动系统部分也有重点的对堆垛机的行走运行机构、升降机构、伸缩货叉机构进行了详细的阐述。第三章和第四章都是则是对控制系统的设计，区分在与，一个是控制系统硬件设计，一个是软件设计。软件部分设计主要选用s7-200系列的PLC从物流实际作业的情况出发，采用了变频器进行调速设计。通过传感与检测装置，让堆垛机实现了认址，从而对整个自动化存取货物系统进行了设计。
目 录
第一章 课题综述 1
1.1 绪论 1
1.2 自动化仓库的发展 1
1.3 课题的提出及主要任务 2
1.3.1课题的提出意义 2
1.3.2课题的主要任务 2
第二章 系统总体结构设计 3
2.1 堆垛机结构组成 4
2.2.1 水平行走机构驱动 5
2.2.1.1行走机构电动机的选取 5
2.2.1.2制动器的制动容量的设计 6
2.2.1.3行走机构联轴器的选择......................................................................................7
2.2.1.4行走机构减速器的选取......................................................................................8
2.2.1.5制动器 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: #351916072# 
的制动容量的设计.................................................................................8
2.2.2升降机构驱动 9
2.2.2.1升降机构零部件的设计计算...........................................................................11
2.2.2.2升降机构传动装置的选取...............................................................................12
2.2.3伸缩货叉系统设计 13
机械部分图纸总览 15
第三章 控制系统硬件设计 16
3.1 PLC选型 16
3.2 变频器选型 17
3.3 传感器元器件选型 18
3.4 扩展模块..........................................................................................................................19
3.5 位置寻址..........................................................................................................................20
3.6 半闭环控制原理.............................................................................................................21
3.7 硬件连接图......................................................................................................................22
3.8 系统控制流程图..........................................................................................................23
第四章 控制系统软件设计 24
4.1 PLC程序编写 24
4.1.1水平行走机构 24
4.1.2 升降机构 25
4.1.3 伸缩货叉机构 27
4.2堆垛机主程序梯形图 28
总结 34
致谢..............................................................................................................................................35
参考文献 36
第一章 课题综述
1.1 绪论
自动化仓库是机电一体化的产物，被运用于物流中,形成了产业链。而堆垛机系统设计是实现自动化仓库的必要条件。自动化仓库，顾名思义就是：没有直接得人工干预的情况下实现自动存取物流的系统，是工业生产力发展的新产物,极大的提高生产率并降低了成本。
随着世界经济的发展以及顺利时代潮流，国内外的企业生产与管理水平在不断提高,越来越多的企业认识到物流的重要性，因此物流系统的改革与改善迫在眉睫，自动化仓库应运而生。而堆垛机实现自动化仓库关键核心,能够自动穿行在仓库的轨道上，将货物存入货格或者取出货格内的货物。
1.2 自动化仓库的发展
近代文明史上，自动化仓库这一概念第一次出现是在第二次世界大战期间，目的原本是为了加快后备战争物资的运输支援，是战场上的士兵战斗力和生命提供保障，而战争结束后，这一概念并没有逐渐被人淡忘，而是被战后企业家引进了社会生产经济中。经过产生和技术发展，在1963年，出现了真正意义上的第一座自动化仓库，虽然还不够完善。同时专门的学科也在欧美间设立。目前，世界上拥有自动化仓库最多的并不是中国，而是日本。

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