摘 要摘 要随着科技和经济的不断发展，人们的生活质量水平已经显著提高，与此同时，随之而来的却是自然灾害以及人为的某些灾害发生的频率越来越高，破坏越来越大，消防救援人员在工作时面临的挑战与危险也越来越严峻。2015年8月12日晚11时的天津港爆炸事件更是证明了我们的担忧不是多余的。因此，如何将更好的展开救援与保护工作人员自身安全结合起来，是值得深入探讨的一个课题。本文先对救援机器人、消防救援设备以及上肢外骨骼的研究现状进行分析，从中总结出各自的长处与不足以及初步的解决措施。然后，对人体上肢尺寸自由度等数据进行把握，从而使得所设想的穿戴式救援装备符合人机工程。最后，对它的驱动、传动以及助力部件进行简要分析与设想。最后，总结出理想的穿戴式救援装备。关键词救援机器人；穿戴救援装备；上肢；外骨骼
目 录
第一章 绪论1
1.1 救援机器人现状及需求分析 1
1.1.1救援类机器人的现状分析1
1.1.2救援机器人的需求分析、关键性能及需求动机 1
1.1.3救援机器人的未来趋势 3
1.2对消防救援人员装备携带佩戴问题的分析与思考 4
1.2.1研究现状 4
1.2.2现存问题 4
1.2.3解决措施与思路 5
1.3 小结 6
第二章 基于人机工学的人体参数分析7
2.1上肢外骨骼的研究背景、意义及概况7
2.1.1研究背景及意义7
2.1.2 研究概况7
2.2上肢外骨骼机器人9
2.2.1设计要求10
2.2.2基本组成 10
2.2.3技术难题11
2.3人体上肢运动机理分析12
2.3.1人体上肢基本参数 12
2.3.2人体上肢的结构13
2.3.3人体上肢自由度分析13
2.4小结14
第三章 基于人机工学的人体参数应用实践15
3.1气动肌肉15
3.1.1气动肌肉简介15
3.1.2气动肌肉肘关节执行器16
3.2液压
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装置16
3.2.1液压系统在上肢外骨骼系统领域内的应用前景17
3.2.2液压驱动的研发要求17
3.3助力装置 18
3.4小结 18

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