目录
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 文献综述 1
1研究背景和意义 1
2装载机发展现状 1
2.1装载机国内研究现状 1
2.2装载机国外研究现状 2
3电液比例控制系统国内外研究现状 2
3.1电液比例控制系统国内研究现状 3
3.2电液比例控制系统国外研究现状 4
4本文主要研究内容 4
第二章 装载机液压升降系统概述 5
1装载机液压升降系统组成 5
2装载机液压升降系统优缺点 5
3装载机液压升降系统工作原理 6
第三章 装载机液压升降系统建模 7
1液压缸数学模型 7
1.1负载流量方程 7
1.2负载流量连续性方程 9
1.3液压缸与负载力平衡方程 10
1.4液压缸传递函数 10
2电液比例阀数学模型 11
3装载机液压升降系统传递函数 11
第四章 装载机液压升降系统控制算法研究 13
1 PID控制 13
1.1 PID控制原理 13
1.2 PID参数调节方法 14
2模糊PID控制 15
2.1模糊控制理论 15
2.2模糊控制组成 16
2.3模糊PID控制原理 16
2.4模糊控制器建立 17
2.5模糊PID仿真模型 21
3变论域模糊PID控制 21
3.1变论域模糊PID控制原理 21
3.2论域伸缩及伸缩因子介绍 22
3.3变论域模糊PID仿真模型 23
第五章 仿真结果分析 24
第六章 结论与展望 31
参考文献 32
附录一 PID仿真模型 33
附录二 模糊PID仿真模型 34
附录三 变论域模糊PID仿真模型 35
附录四 装载机液压升降控制系统仿真模型 36
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基于变论域模糊控制的装载机液压升降系统研究
摘 要
装载机是一种在社会中使用越来越广泛的工程机械，在修路、挖煤和建筑等方面都得到了应用。随着装载机的广泛应用，人们对于装载机的使用性能也有了更高的要求，更多的使用者会希望装载机更加智能化、工作迅速、准确性高且可靠性强。目前，我国装载机的发展与国外装载机的发展仍存在一些差距，我国的装载机在工作时主要靠人为操控，这不仅增大了工作人员的工作强度，降低了工作效率，也会使装载机工作质量较低、工作准确性较低。装载机液压升降系统控制着装载机的升降工作，对于装载机的工作效率和工作质量以及智能化等都有着很大的影响。本文研究了装载机液压升降系统，建立了装载机液压升降系统数学模型，并通过推导得到系统的相关传递函数。之后在MATLAB/Simulink中建立PID、模糊PID和变论域模糊PID控制器，并将它们与得到的传递函数相结合进行仿真，最后对仿真结果进行分析。通过对仿真图像分析可以得到变论域模糊PID的控制效果在它们三者中是最好的，在变论域模糊PID控制下装载机升降工作更加迅速、震荡较小、可靠性更强，能够提高装载机升降工作的工作质量和工作效率，提高电液比例阀的使用寿命和装载机的使用性能。

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