摘 要本课题以PLC机械手当作研究目标，嵌入式系统时PLC系统中比较流行的一种微处理器系统，在单片机中也有了良好的实现效果。本论文配置的这款PLC机械手系统完成了机械手臂下降、上升、左右移动、位置监测、功能自锁以及危险停车等功能，搭配复位按钮、驱动电机等电路完成了各指标对应的硬件电路系统，通过梯形图语言软件程序使控制器调动响应的输入输出管脚对每个功能电路模块进行了高效的驱动。为完成PLC系统的特征，本论文在硬件电路上尽量使用外形体较小并以最大程度的压缩梯形图程序代码量。在软件的开发方面，本论文选用的是边编写边断点调试的开发模式，很大的增加了对软件系统的开发速度，另外提升了代码的合理性，降低了BUG代码段的出现概率。
目录
一、 引言 1
（一） PLC的发展背景或特点 1
（二） 设计内容 2
二、 PLC的内部结构或工作原理 3
三、 硬件电路设计 4
四、 软件系统设计 5
（一） 启动机械手系统的设计 5
（二） 停止机械手系统的设计 5
（三） 机械手下降动作的设计 6
（四） 机械手上升动作的设计 7
（五） 机械手右移动作的设计 8
（六） 机械手左移动作的设计 9
（七） 夹紧动作的设计 10
（八） 放松动作的设计 11
五、实际应用
总结与展望 12
参考文献 13
致 谢 14
附录 程序 15
Abstract
This topic regards PLC manipulator as a research target, and a popular microprocessor system in PLC system of embedded system. It also has a good effect in SCM. The PLC manipulator system this paper completed the configuration of the mechanical arm down, rise, move aro *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: ^351916072^ 
und, position monitoring, function and risk function of parking lock, collocation reset button, drive motor and other circuit to complete the hardware circuit system, each index corresponding to the input and output response by mobilizing the ladder language software program and the controller pin the efficient driving function of each circuit module. In order to complete the characteristics of the PLC system, this paper tries to use the smaller shape body and the maximum amount of program code for the compression ladder diagram in the hardware circuit. In the aspect of software development, this paper chooses the development mode of edge debugging, which greatly increases the speed of software system development, and improves the rationality of code, and reduces the probability of BUG code segment.
Keywords: Industrial manipulator; programmable logic controller; trapezoid language; reset button; position detection;
一、引言
PLC的发展背景或特点
通说所说的PLC控制器实际上指的是一类能够通过用户所编写的程序进行灵活操控的控制器，通常设计人员通过梯形图语言等PLC控制器专属语言对其进行开发。
通过对大量的文献资料进行查阅后了解到，PLC的研发技术现如今主要掌握在国内外几家龙头企业中，这其中德国的西门子公司和日本的三菱公司都掌握了设计发明上乘PLC的重点技术，通过对PLC的国内外发展现状来看，这几家PLC巨头很久以前就开始了对PLC控制器的研发，他们在对PLC控制器研发过程中的关键技术进行了常年的依靠自己力量研究出并付出了大量的心血。
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图1 工业机械手臂
通过对PLC控制器的历史材料进行查看可以将其悠长的发展历程归结为四个主要节点，这其中第一个阶段可以称作PMC时期，该阶段的控制器无论是结构上还是功能上都非常简易，在外型方面它是由很多个矩阵进行逻辑连接之后形成的，可以实现的功能极少，还不能通过目标代码进行操控；第二个阶段是PSC时期，该阶段相对第一阶段实现了巨大的的性能提升，设计者可以通过程序代码编写器完成简要代码的编写并烧写到控制器里面，完成对控制器的代码操控，应用变的方便起来；到了第三阶段，可编程控制器才真正变得含有实用性，这也是本课题所要研究的这种型号的工业机械手系统所要使用的控制器，工业机械手见图1，在这一阶段的控制器不论是功效还是稳定性能都变的尤为强大，与单片机等控制器一样，赢取了大幅度的使用者喜爱；而第四阶段的可编程控制器已经和刚开始的样子彻底不一样了，它不只完成了程序代码的操控，还可以将OS进行植入，它就是我们每天都在使用的PC电脑。

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