abb机械手在液晶显示屏的组装和维修
目录
引言 1
一、生产组装液晶显示屏的设备机构组成 2
（一）组装流水线主体部分组成 2
（二）机械手的型号和结构 2
二、组装液晶显示屏的工艺流程 3
（一）液晶显示屏的组装简要 3
（二）上料步骤 4
（三）定位步骤 4
（四）拍照步骤 5
（五）撕膜步骤 6
（六）组装步骤 9
三、在组装显示屏过程中的遇到的问题故障及维护处理 11
（一）安全标识及注意事项 11
（二）人机面板查看问题 12
（三）关于线体换线 12
（四）起膜失败 13
（五）膜粘胶带 14
（六）带料问题 15
（七）组装时相机拍照失败 15
（八）其他一些故障 15
四、机械手的一些故障处理和维护保养 16
（一）示教器的一些软件故障 16
（二）定时保养预防故障 18
总结 21
参考文献 22
谢词 23
引言
在这个时代，工业的运转已经离不开机电一体化，机械智能化的技术了。而工业机器人的出现和应用无疑是人类利用机械进行社会主义生产史的一个里程碑，机器人可以代替人工完成更精密而更复杂的工业流程。其中，ABB及机器人作为其中的佼佼者，有着４０多年的制造历史，种类最多最全面的机器人。
本文探讨的机器人是型号为IRB16 *景先生毕设|www.jxszl.com +Q: @351916072@
00的工业机器人，这是整条组装液晶显示屏最重要的机械设备，在本人实习的工厂里用于组装液晶显示屏。生产液晶显示屏是用来做品牌销售，所以品质尤为重要，尽量避免出现瑕疵，降低生产损耗，降低成本。在组装液晶显示屏的过程中，由厂家提供的CELL（液晶面板）是极其容易碎裂的，而传统的手工不仅效率低，也容易在组装过程中损坏液晶面板。和人力相比机械手有着天然的优势，组装精确到位迅速，只需要专业人员维修和和定时保养调试。
一、生产组装液晶显示屏的机械手组成
（一）组装流水线主体部分组成
本课题探讨的是在工业上如何生产组装液晶显示屏，一条自动化设备最重要的就是用来组装的机械手，如图11就是型号为IRB1600的ABB机械手。此型号的机械手的优点动作敏捷，功率强劲，精度高，组装生产稳定，可以代替人力完成组装工作，是柔性自动化的一个全能机型。
本人在工厂车间实习的实况是，在组装液晶显示屏中，机械手是在一条半自动化流水线设备上作业的，前面组装好的背光源半成品底板通过皮带线流向机械手，到达ABB机械手组装处，感应光电被遮挡，有脉冲信号，机械手就会按照示教器编好的程序进行一步步的组装。
图11 型号为IRB1600的机械手铭牌
（二）机械手的型号和结构
这款型号为IRB1600的ABB机械手如图11所示，机械手是个六轴机器人，轴主要分为六部分，轴1旋转，轴二手臂，轴三手臂，轴四手腕，轴五弯曲，轴六旋转，如图12。这种六轴机械手臂：比四轴机械手臂多了两个轴，，因此它拥有更多的灵敏度和自由度，即：X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动。六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。这就是六轴机器人多用于一些比较精密的工业组装生产的原因。
多手臂让机械手变得更敏捷，组装起来更灵活，精度很高。因为本课题探讨的是组装液晶显示屏，为了工业需求，在机械手轴六添加了用气体作业的吸盘，下文会对吸盘做介绍，可以通过程序编写控制气阀，让机械手吸盘吸起CELL，放下CELL。
示教器里面是编写好的程序，机械手会循着设定好的程序进行动作，人机面板可以改变当前程序的参数，方便快捷，更重要的是能在机械手组装中出现故障时，能快速及时的让它停下，便于生产中及时维修处理。
图12 型号为IRB1600的ABB机械手在生产中
二、组装液晶显示屏的工艺流程
（一）液晶显示屏的组装简要
一个液晶显示屏大概分为几个部分，如图21所示。一个是液晶显示屏的后盖，大部分是ABS工程塑料材质，少数高档的有采用铝合金外壳的，这些称为底板，产线人员会在底板上放置LGP，反射片，胶框等，这些统称为背光源，组成半成品panel。
图21 液晶显示屏的组成
接下来就是着重讲述的组装方面。机械手吸盘去上料台吸起一片CELL，经过定位台完成定位，拍照检测CELL是否为合格品，如果是合格品则撕掉CELL下片膜，几个步骤无误后，开始组装，经过上顶气缸动作返回，拍板X轴Y轴固定，放至半成品底板上面，一个成品液晶显示屏（panel）就算组装完成,接下来的步骤由产线人员手动完成。
机械手在液晶显示屏的完整组装步骤大概是
1.上料
2.定位
3.拍照
4.撕膜
5.组装
虽然只有五步，机械手动作多次，五大步骤不能出现差错。
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